정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+4(s + 2)s(s + 2)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 4(s + 2)/(s(s + 2))입니다. 속도 오차 상수 Kv을(를) 구하시오.

G(s) = 4(s + 2)/(s(s + 2))
Kv =
2.쉬움
R(s)+20(s + 1)s(s + 5)(s + 10)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 20(s + 1)/(s(s + 5)(s + 10))입니다. 속도 오차 상수 Kv을(를) 구하시오.

G(s) = 20(s + 1)/(s(s + 5)(s + 10))
Kv =
3.보통
R(s)+K(s + 5)(s + 10)C(s)−

단위 피드백 루프의 G(s) = K/((s + 5)(s + 10))입니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차가 10 %가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/((s + 5)(s + 10))ess = 10 %
K =
4.보통
r(t) = 2t+Ks(s + 10)C(s)−

G(s) = K/(s(s + 10))인 단위 피드백 루프가 램프 입력 r(t) = 2t를 정상상태 오차 0.2로 추종해야 합니다. 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/(s(s + 10))r(t) = 2tess = 0.2
K =
5.어려움
R(s)+Kp​ + Ki​/s2s + 5C(s)−

PI 제어기 C(s) = Kp + Ki/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 2/(s + 5)을(를) 제어합니다. 폐루프는 ωₙ = 8 rad/s, ζ = 0.5여야 합니다. 적분 이득 Ki을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s + 5)ωₙ = 8 rad/sζ = 0.5
Ki =
6.어려움
R(s)+K1s(s + 4)C(s)−

비례 제어기 K가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 1/(s(s + 4))을(를) 제어합니다. 폐루프의 감쇠비가 ζ = 0.8가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = 1/(s(s + 4))ζ = 0.8
K =

정답표

  1. 1. Kv = 4
  2. 2. Kv = 0.4
  3. 3. K = 450
  4. 4. K = 100
  5. 5. Ki = 32
  6. 6. K = 6.25

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