정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

무료 인쇄용 정상상태 오차와 PID 제어 학습지: 쉬운 문제부터 시험 수준까지 6문제, 정답표 포함. 인쇄하거나 PDF로 저장하세요.

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
r(t) = 5+K = 31s + 2y(t)−

비례 제어기 K = 3이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 1/(s + 2)을(를) 제어합니다. 크기 5의 계단 입력이 가해집니다. 출력의 최종값 y(∞)을(를) 구하시오.

G(s) = 1/(s + 2)K = 3r = 5
y(∞) =
2.쉬움
R(s)+20(s + 3)s(s + 4)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 20(s + 3)/(s(s + 4))입니다. 속도 오차 상수 Kv을(를) 구하시오.

G(s) = 20(s + 3)/(s(s + 4))
Kv =
3.보통
r(t) = 1 + 5t+5(s + 3)s(s + 5)C(s)−

입력 r(t) = 1 + 5t(계단 입력과 램프 입력의 합)가 G(s) = 5(s + 3)/(s(s + 5))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 5(s + 3)/(s(s + 5))r(t) = 1 + 5t
ess =
4.보통
r(t) = 4t+5s(s + 2)C(s)−

램프 입력 r(t) = 4t가 G(s) = 5/(s(s + 2))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s(s + 2))r(t) = 4t
ess =
5.어려움
R(s)+K2s(s + 10)C(s)−

비례 제어기 K가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 2/(s(s + 10))을(를) 제어합니다. 폐루프의 감쇠비가 ζ = 0.4가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s(s + 10))ζ = 0.4
K =
6.어려움
R(s)+K = 205s(s + 10)C(s)−

비례 제어기 K = 20이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/(s(s + 10))을(를) 제어합니다. 계단 응답의 피크 시간 tp을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s(s + 10))K = 20
tp = s

정답표

  1. 1. y(∞) = 3
  2. 2. Kv = 15
  3. 3. ess = 1.667
  4. 4. ess = 1.6
  5. 5. K = 78.12
  6. 6. tp = 0.3628 s

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