정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+10(s + 3)s(s + 2)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 10(s + 3)/(s(s + 2))입니다. 속도 오차 상수 Kv을(를) 구하시오.

G(s) = 10(s + 3)/(s(s + 2))
Kv =
2.쉬움
R(s)+20(s + 1)s²(s + 2)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 20(s + 1)/(s²(s + 2))입니다. 가속도 오차 상수 Ka을(를) 구하시오.

G(s) = 20(s + 1)/(s²(s + 2))
Ka =
3.보통
r(t) = 2t+2(s + 4)s(s + 4)(s + 10)C(s)−

램프 입력 r(t) = 2t가 G(s) = 2(s + 4)/(s(s + 4)(s + 10))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 2(s + 4)/(s(s + 4)(s + 10))r(t) = 2t
ess =
4.보통
R(s)+K = 115s + 1C(s)−

프로세스 G(s) = 1/(5s + 1)을(를) 단위 피드백 루프에서 비례 이득 K = 1로 제어합니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 계단 크기에 대한 백분율로 구하시오.

G(s) = 1/(5s + 1)K = 1
ess = %
5.어려움
R(s)+K = 410s(s + 10)C(s)−

비례 제어기 K = 4이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 10/(s(s + 10))을(를) 제어합니다. ts ≈ 4/(ζωₙ)을 이용하여 계단 응답의 2 % 정착 시간 ts을(를) 구하시오.

G(s) = 10/(s(s + 10))K = 4
ts = s
6.어려움
R(s)+K = 504s(s + 4)C(s)−

비례 제어기 K = 50이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 4/(s(s + 4))을(를) 제어합니다. 계단 응답의 피크 시간 tp을(를) 구하시오.

G(s) = 4/(s(s + 4))K = 50
tp = s

정답표

  1. 1. Kv = 15
  2. 2. Ka = 10
  3. 3. ess = 10
  4. 4. ess = 50 %
  5. 5. ts = 0.8 s
  6. 6. tp = 0.2244 s

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