정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
r(t) = 10+K = 2010s + 5y(t)−

비례 제어기 K = 20이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 10/(s + 5)을(를) 제어합니다. 크기 10의 계단 입력이 가해집니다. 출력의 최종값 y(∞)을(를) 구하시오.

G(s) = 10/(s + 5)K = 20r = 10
y(∞) =
2.쉬움
r(t) = 2+50(s + 1)(s + 10)C(s)−

크기 2의 계단 입력이 G(s) = 50/((s + 1)(s + 10))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 50/((s + 1)(s + 10))r(t) = 2·u(t)
ess =
3.보통
R(s)+K(s + 1)(s + 2)C(s)−

단위 피드백 루프의 G(s) = K/((s + 1)(s + 2))입니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차가 4 %가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/((s + 1)(s + 2))ess = 4 %
K =
4.보통
r(t) = 5t+2(s + 2)s(s + 4)C(s)−

램프 입력 r(t) = 5t가 G(s) = 2(s + 2)/(s(s + 4))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 2(s + 2)/(s(s + 4))r(t) = 5t
ess =
5.어려움
r(t) = 2t+2 + 2/s5(s + 4)(s + 5)C(s)−

PI 제어기 C(s) = 2 + 2/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/((s + 4)(s + 5))을(를) 제어합니다. 램프 입력 r(t) = 2t에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

C(s) = 2 + 2/sG(s) = 5/((s + 4)(s + 5))r(t) = 2t
ess =
6.어려움
r(t) = 2t+2 + 10/s5(s + 1)(s + 10)C(s)−

PI 제어기 C(s) = 2 + 10/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/((s + 1)(s + 10))을(를) 제어합니다. 램프 입력 r(t) = 2t에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

C(s) = 2 + 10/sG(s) = 5/((s + 1)(s + 10))r(t) = 2t
ess =

정답표

  1. 1. y(∞) = 9.756
  2. 2. ess = 0.3333
  3. 3. K = 48
  4. 4. ess = 5
  5. 5. ess = 4
  6. 6. ess = 0.4

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