정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

무료 인쇄용 정상상태 오차와 PID 제어 학습지: 쉬운 문제부터 시험 수준까지 6문제, 정답표 포함. 인쇄하거나 PDF로 저장하세요.

새 학습지힌트와 함께 온라인으로 연습하기

교수자 안내: 수업에서 무료로 인쇄, 복사, 사용할 수 있습니다. 새 워크시트마다 값이 새로 바뀌고 별도의 정답이 함께 제공됩니다. 강의 페이지에 ExamProblems 링크를 걸어 주시면 감사하겠습니다.

이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+2(s + 2)s²(s + 5)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 2(s + 2)/(s²(s + 5))입니다. 가속도 오차 상수 Ka을(를) 구하시오.

G(s) = 2(s + 2)/(s²(s + 5))
Ka =
2.쉬움
R(s)+C(s)G(s)C(s)−

제어기 C(s) = 4(s + 1)/s이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 1/(s(s + 3))을(를) 제어합니다. 이 루프의 시스템 형 N은(는) 얼마입니까?

C(s) = 4(s + 1)/sG(s) = 1/(s(s + 3))
N =
3.보통
r(t) = 1t+5s(s + 5)C(s)−

램프 입력 r(t) = 1t가 G(s) = 5/(s(s + 5))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s(s + 5))r(t) = 1t
ess =
4.보통
r(t) = 10t+Ks(s + 4)C(s)−

G(s) = K/(s(s + 4))인 단위 피드백 루프가 램프 입력 r(t) = 10t를 정상상태 오차 0.5로 추종해야 합니다. 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/(s(s + 4))r(t) = 10tess = 0.5
K =
5.어려움
R(s)+5 + Kd​s5s(s + 4)C(s)−

PD 제어기 C(s) = 5 + Kd·s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/(s(s + 4))을(를) 제어합니다. 폐루프의 감쇠비가 ζ = 0.707가 되는 미분 이득 Kd을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s(s + 4))Kp = 5ζ = 0.707
Kd = s
6.어려움
R(s)+Kp​ + Ki​/s2s + 1C(s)−

PI 제어기 C(s) = Kp + Ki/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 2/(s + 1)을(를) 제어합니다. 폐루프는 ωₙ = 6 rad/s, ζ = 1여야 합니다. 적분 이득 Ki을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s + 1)ωₙ = 6 rad/sζ = 1
Ki =

정답표

  1. 1. Ka = 0.8
  2. 2. N = 2
  3. 3. ess = 1
  4. 4. K = 80
  5. 5. Kd = 0.614 s
  6. 6. Ki = 18

자세한 단계별 풀이: examproblems.com에서 이 주제를 연습하세요.