정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+10(s + 2)(s + 4)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 10/((s + 2)(s + 4))입니다. 위치 오차 상수 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 10/((s + 2)(s + 4))
Kp =
2.쉬움
R(s)+5s²(s + 2)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 5/(s²(s + 2))입니다. 시스템 형 N은(는) 얼마입니까?

G(s) = 5/(s²(s + 2))
N =
3.보통
r(t) = 3t+10s(s + 2)(s + 10)C(s)−

램프 입력 r(t) = 3t가 G(s) = 10/(s(s + 2)(s + 10))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 10/(s(s + 2)(s + 10))r(t) = 3t
ess =
4.보통
R(s)+K = 19110s + 1C(s)−

프로세스 G(s) = 1/(10s + 1)을(를) 단위 피드백 루프에서 비례 이득 K = 19로 제어합니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 계단 크기에 대한 백분율로 구하시오.

G(s) = 1/(10s + 1)K = 19
ess = %
5.어려움
R(s)+K = 810s(s + 6)C(s)−

비례 제어기 K = 8이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 10/(s(s + 6))을(를) 제어합니다. ts ≈ 4/(ζωₙ)을 이용하여 계단 응답의 2 % 정착 시간 ts을(를) 구하시오.

G(s) = 10/(s(s + 6))K = 8
ts = s
6.어려움
R(s)+K5s(s + 8)C(s)−

비례 제어기 K가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/(s(s + 8))을(를) 제어합니다. 폐루프의 감쇠비가 ζ = 0.6가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s(s + 8))ζ = 0.6
K =

정답표

  1. 1. Kp = 1.25
  2. 2. N = 2
  3. 3. ess = 6
  4. 4. ess = 5 %
  5. 5. ts = 1.333 s
  6. 6. K = 8.889

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