정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+2(s + 4)(s + 5)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 2/((s + 4)(s + 5))입니다. 위치 오차 상수 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 2/((s + 4)(s + 5))
Kp =
2.쉬움
R(s)+5s(s + 2)(s + 4)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 5/(s(s + 2)(s + 4))입니다. 속도 오차 상수 Kv을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s(s + 2)(s + 4))
Kv =
3.보통
r(t) = 5 + 2t+50(s + 3)s(s + 2)(s + 4)C(s)−

입력 r(t) = 5 + 2t(계단 입력과 램프 입력의 합)가 G(s) = 50(s + 3)/(s(s + 2)(s + 4))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 50(s + 3)/(s(s + 2)(s + 4))r(t) = 5 + 2t
ess =
4.보통
r(t) = 2t+10(s + 1)s(s + 1)(s + 10)C(s)−

램프 입력 r(t) = 2t가 G(s) = 10(s + 1)/(s(s + 1)(s + 10))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 10(s + 1)/(s(s + 1)(s + 10))r(t) = 2t
ess =
5.어려움
R(s)+K2s(s + 8)C(s)−

비례 제어기 K가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 2/(s(s + 8))을(를) 제어합니다. 폐루프의 감쇠비가 ζ = 0.707가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s(s + 8))ζ = 0.707
K =
6.어려움
R(s)+Kp​ + Ki​/s5s + 4C(s)−

PI 제어기 C(s) = Kp + Ki/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/(s + 4)을(를) 제어합니다. 폐루프는 ωₙ = 5 rad/s, ζ = 1여야 합니다. 적분 이득 Ki을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s + 4)ωₙ = 5 rad/sζ = 1
Ki =

정답표

  1. 1. Kp = 0.1
  2. 2. Kv = 0.625
  3. 3. ess = 0.1067
  4. 4. ess = 2
  5. 5. K = 16
  6. 6. Ki = 5

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