정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+2(s + 5)s²(s + 10)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 2(s + 5)/(s²(s + 10))입니다. 가속도 오차 상수 Ka을(를) 구하시오.

G(s) = 2(s + 5)/(s²(s + 10))
Ka =
2.쉬움
r(t) = 1+50(s + 1)(s + 5)C(s)−

크기 1의 계단 입력이 G(s) = 50/((s + 1)(s + 5))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 50/((s + 1)(s + 5))r(t) = 1·u(t)
ess =
3.보통
R(s)+K = 440.5s + 1C(s)−

프로세스 G(s) = 4/(0.5s + 1)을(를) 단위 피드백 루프에서 비례 이득 K = 4로 제어합니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 계단 크기에 대한 백분율로 구하시오.

G(s) = 4/(0.5s + 1)K = 4
ess = %
4.보통
r(t) = 2t+Ks(s + 2)C(s)−

G(s) = K/(s(s + 2))인 단위 피드백 루프가 램프 입력 r(t) = 2t를 정상상태 오차 0.2로 추종해야 합니다. 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/(s(s + 2))r(t) = 2tess = 0.2
K =
5.어려움
r(t) = 1t+1 + 10/s2(s + 2)(s + 5)C(s)−

PI 제어기 C(s) = 1 + 10/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 2/((s + 2)(s + 5))을(를) 제어합니다. 램프 입력 r(t) = 1t에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

C(s) = 1 + 10/sG(s) = 2/((s + 2)(s + 5))r(t) = 1t
ess =
6.어려움
r(t) = 5t+5 + 5/s4(s + 4)(s + 10)C(s)−

PI 제어기 C(s) = 5 + 5/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 4/((s + 4)(s + 10))을(를) 제어합니다. 램프 입력 r(t) = 5t에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

C(s) = 5 + 5/sG(s) = 4/((s + 4)(s + 10))r(t) = 5t
ess =

정답표

  1. 1. Ka = 1
  2. 2. ess = 0.09091
  3. 3. ess = 5.882 %
  4. 4. K = 20
  5. 5. ess = 0.5
  6. 6. ess = 10

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