정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+C(s)G(s)C(s)−

제어기 C(s) = 5(s + 1)/s이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 1/(s(s + 3))을(를) 제어합니다. 이 루프의 시스템 형 N은(는) 얼마입니까?

C(s) = 5(s + 1)/sG(s) = 1/(s(s + 3))
N =
2.쉬움
R(s)+2(s + 2)(s + 5)(s + 10)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 2(s + 2)/((s + 5)(s + 10))입니다. 위치 오차 상수 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 2(s + 2)/((s + 5)(s + 10))
Kp =
3.보통
r(t) = 4·t²/2+4(s + 3)s²(s + 10)C(s)−

포물선 입력 r(t) = 4·t²/2이 G(s) = 4(s + 3)/(s²(s + 10))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 4(s + 3)/(s²(s + 10))r(t) = 4·t²/2
ess =
4.보통
r(t) = 4t+20s(s + 2)(s + 5)C(s)−

램프 입력 r(t) = 4t가 G(s) = 20/(s(s + 2)(s + 5))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 20/(s(s + 2)(s + 5))r(t) = 4t
ess =
5.어려움
R(s)+K = 251s(s + 6)C(s)−

비례 제어기 K = 25이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 1/(s(s + 6))을(를) 제어합니다. ts ≈ 4/(ζωₙ)을 이용하여 계단 응답의 2 % 정착 시간 ts을(를) 구하시오.

G(s) = 1/(s(s + 6))K = 25
ts = s
6.어려움
r(t) = 2t+1 + 2/s5(s + 1)(s + 2)C(s)−

PI 제어기 C(s) = 1 + 2/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/((s + 1)(s + 2))을(를) 제어합니다. 램프 입력 r(t) = 2t에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

C(s) = 1 + 2/sG(s) = 5/((s + 1)(s + 2))r(t) = 2t
ess =

정답표

  1. 1. N = 2
  2. 2. Kp = 0.08
  3. 3. ess = 3.333
  4. 4. ess = 2
  5. 5. ts = 1.333 s
  6. 6. ess = 0.4

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