정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+4(s + 1)(s + 2)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 4/((s + 1)(s + 2))입니다. 위치 오차 상수 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 4/((s + 1)(s + 2))
Kp =
2.쉬움
R(s)+20(s + 2)s(s + 1)(s + 10)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 20(s + 2)/(s(s + 1)(s + 10))입니다. 속도 오차 상수 Kv을(를) 구하시오.

G(s) = 20(s + 2)/(s(s + 1)(s + 10))
Kv =
3.보통
r(t) = 0.5·t²/2+2(s + 4)s²(s + 2)C(s)−

포물선 입력 r(t) = 0.5·t²/2이 G(s) = 2(s + 4)/(s²(s + 2))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 2(s + 4)/(s²(s + 2))r(t) = 0.5·t²/2
ess =
4.보통
r(t) = 1·t²/2+20(s + 3)s²(s + 5)C(s)−

포물선 입력 r(t) = 1·t²/2이 G(s) = 20(s + 3)/(s²(s + 5))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 20(s + 3)/(s²(s + 5))r(t) = 1·t²/2
ess =
5.어려움
R(s)+K = 210s(s + 2)C(s)−

비례 제어기 K = 2이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 10/(s(s + 2))을(를) 제어합니다. 계단 응답의 백분율 오버슈트 %OS을(를) 구하시오.

G(s) = 10/(s(s + 2))K = 2
%OS = %
6.어려움
R(s)+Kp​ + Ki​/s1s + 4C(s)−

PI 제어기 C(s) = Kp + Ki/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 1/(s + 4)을(를) 제어합니다. 폐루프는 ωₙ = 10 rad/s, ζ = 1여야 합니다. 비례 이득 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 1/(s + 4)ωₙ = 10 rad/sζ = 1
Kp =

정답표

  1. 1. Kp = 2
  2. 2. Kv = 4
  3. 3. ess = 0.125
  4. 4. ess = 0.08333
  5. 5. %OS = 48.64 %
  6. 6. Kp = 16

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