정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
r(t) = 10+2(s + 3)(s + 2)(s + 5)C(s)−

크기 10의 계단 입력이 G(s) = 2(s + 3)/((s + 2)(s + 5))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 2(s + 3)/((s + 2)(s + 5))r(t) = 10·u(t)
ess =
2.쉬움
R(s)+5(s + 1)s(s + 2)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 5(s + 1)/(s(s + 2))입니다. 속도 오차 상수 Kv을(를) 구하시오.

G(s) = 5(s + 1)/(s(s + 2))
Kv =
3.보통
r(t) = 10t+Ks(s + 1)C(s)−

G(s) = K/(s(s + 1))인 단위 피드백 루프가 램프 입력 r(t) = 10t를 정상상태 오차 0.02로 추종해야 합니다. 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/(s(s + 1))r(t) = 10tess = 0.02
K =
4.보통
r(t) = 2 + 1t+50s(s + 2)C(s)−

입력 r(t) = 2 + 1t(계단 입력과 램프 입력의 합)가 G(s) = 50/(s(s + 2))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 50/(s(s + 2))r(t) = 2 + 1t
ess =
5.어려움
R(s)+K = 1010s(s + 5)C(s)−

비례 제어기 K = 10이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 10/(s(s + 5))을(를) 제어합니다. ts ≈ 4/(ζωₙ)을 이용하여 계단 응답의 2 % 정착 시간 ts을(를) 구하시오.

G(s) = 10/(s(s + 5))K = 10
ts = s
6.어려움
R(s)+K = 502s(s + 5)C(s)−

비례 제어기 K = 50이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 2/(s(s + 5))을(를) 제어합니다. 계단 응답의 피크 시간 tp을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s(s + 5))K = 50
tp = s

정답표

  1. 1. ess = 6.25
  2. 2. Kv = 2.5
  3. 3. K = 500
  4. 4. ess = 0.04
  5. 5. ts = 1.6 s
  6. 6. tp = 0.3245 s

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