정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+10(s + 5)s²(s + 1)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 10(s + 5)/(s²(s + 1))입니다. 가속도 오차 상수 Ka을(를) 구하시오.

G(s) = 10(s + 5)/(s²(s + 1))
Ka =
2.쉬움
r(t) = 5+K = 41s + 4y(t)−

비례 제어기 K = 4이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 1/(s + 4)을(를) 제어합니다. 크기 5의 계단 입력이 가해집니다. 출력의 최종값 y(∞)을(를) 구하시오.

G(s) = 1/(s + 4)K = 4r = 5
y(∞) =
3.보통
r(t) = 2 + 1t+5(s + 2)s(s + 4)(s + 10)C(s)−

입력 r(t) = 2 + 1t(계단 입력과 램프 입력의 합)가 G(s) = 5(s + 2)/(s(s + 4)(s + 10))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 5(s + 2)/(s(s + 4)(s + 10))r(t) = 2 + 1t
ess =
4.보통
r(t) = 1 + 1t+50s(s + 1)C(s)−

입력 r(t) = 1 + 1t(계단 입력과 램프 입력의 합)가 G(s) = 50/(s(s + 1))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 50/(s(s + 1))r(t) = 1 + 1t
ess =
5.어려움
R(s)+Kp​ + Ki​/s5s + 5C(s)−

PI 제어기 C(s) = Kp + Ki/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/(s + 5)을(를) 제어합니다. 폐루프는 ωₙ = 10 rad/s, ζ = 0.8여야 합니다. 적분 이득 Ki을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s + 5)ωₙ = 10 rad/sζ = 0.8
Ki =
6.어려움
r(t) = 1t+1 + 10/s4(s + 5)(s + 10)C(s)−

PI 제어기 C(s) = 1 + 10/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 4/((s + 5)(s + 10))을(를) 제어합니다. 램프 입력 r(t) = 1t에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

C(s) = 1 + 10/sG(s) = 4/((s + 5)(s + 10))r(t) = 1t
ess =

정답표

  1. 1. Ka = 50
  2. 2. y(∞) = 2.5
  3. 3. ess = 4
  4. 4. ess = 0.02
  5. 5. Ki = 20
  6. 6. ess = 1.25

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