정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+4(s + 2)(s + 10)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 4/((s + 2)(s + 10))입니다. 위치 오차 상수 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 4/((s + 2)(s + 10))
Kp =
2.쉬움
r(t) = 1+10(s + 2)(s + 4)C(s)−

크기 1의 계단 입력이 G(s) = 10/((s + 2)(s + 4))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 10/((s + 2)(s + 4))r(t) = 1·u(t)
ess =
3.보통
r(t) = 2t+Ks(s + 10)C(s)−

G(s) = K/(s(s + 10))인 단위 피드백 루프가 램프 입력 r(t) = 2t를 정상상태 오차 0.2로 추종해야 합니다. 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/(s(s + 10))r(t) = 2tess = 0.2
K =
4.보통
r(t) = 1t+Ks(s + 5)C(s)−

G(s) = K/(s(s + 5))인 단위 피드백 루프가 램프 입력 r(t) = 1t를 정상상태 오차 0.01로 추종해야 합니다. 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/(s(s + 5))r(t) = 1tess = 0.01
K =
5.어려움
R(s)+K = 84s(s + 8)C(s)−

비례 제어기 K = 8이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 4/(s(s + 8))을(를) 제어합니다. 계단 응답의 피크 시간 tp을(를) 구하시오.

G(s) = 4/(s(s + 8))K = 8
tp = s
6.어려움
R(s)+K = 82s(s + 4)C(s)−

비례 제어기 K = 8이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 2/(s(s + 4))을(를) 제어합니다. ts ≈ 4/(ζωₙ)을 이용하여 계단 응답의 2 % 정착 시간 ts을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s(s + 4))K = 8
ts = s

정답표

  1. 1. Kp = 0.2
  2. 2. ess = 0.4444
  3. 3. K = 100
  4. 4. K = 500
  5. 5. tp = 0.7854 s
  6. 6. ts = 2 s

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