정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
r(t) = 5+K = 202s + 1y(t)−

비례 제어기 K = 20이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 2/(s + 1)을(를) 제어합니다. 크기 5의 계단 입력이 가해집니다. 출력의 최종값 y(∞)을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s + 1)K = 20r = 5
y(∞) =
2.쉬움
r(t) = 5+K = 51s + 1y(t)−

비례 제어기 K = 5이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 1/(s + 1)을(를) 제어합니다. 크기 5의 계단 입력이 가해집니다. 출력의 최종값 y(∞)을(를) 구하시오.

G(s) = 1/(s + 1)K = 5r = 5
y(∞) =
3.보통
R(s)+K = 250.5s + 1C(s)−

프로세스 G(s) = 5/(0.5s + 1)을(를) 단위 피드백 루프에서 비례 이득 K = 2로 제어합니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 계단 크기에 대한 백분율로 구하시오.

G(s) = 5/(0.5s + 1)K = 2
ess = %
4.보통
R(s)+K = 450.5s + 1C(s)−

프로세스 G(s) = 5/(0.5s + 1)을(를) 단위 피드백 루프에서 비례 이득 K = 4로 제어합니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 계단 크기에 대한 백분율로 구하시오.

G(s) = 5/(0.5s + 1)K = 4
ess = %
5.어려움
R(s)+K = 401s(s + 8)C(s)−

비례 제어기 K = 40이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 1/(s(s + 8))을(를) 제어합니다. 계단 응답의 백분율 오버슈트 %OS을(를) 구하시오.

G(s) = 1/(s(s + 8))K = 40
%OS = %
6.어려움
R(s)+K5s(s + 10)C(s)−

비례 제어기 K가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/(s(s + 10))을(를) 제어합니다. 폐루프의 감쇠비가 ζ = 0.5가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s(s + 10))ζ = 0.5
K =

정답표

  1. 1. y(∞) = 4.878
  2. 2. y(∞) = 4.167
  3. 3. ess = 9.091 %
  4. 4. ess = 4.762 %
  5. 5. %OS = 7.691 %
  6. 6. K = 20

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