정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+10(s + 4)s²(s + 5)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 10(s + 4)/(s²(s + 5))입니다. 가속도 오차 상수 Ka을(를) 구하시오.

G(s) = 10(s + 4)/(s²(s + 5))
Ka =
2.쉬움
R(s)+10(s + 2)(s + 10)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 10/((s + 2)(s + 10))입니다. 위치 오차 상수 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 10/((s + 2)(s + 10))
Kp =
3.보통
R(s)+K = 510.5s + 1C(s)−

프로세스 G(s) = 1/(0.5s + 1)을(를) 단위 피드백 루프에서 비례 이득 K = 5로 제어합니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 계단 크기에 대한 백분율로 구하시오.

G(s) = 1/(0.5s + 1)K = 5
ess = %
4.보통
r(t) = 5 + 5t+10(s + 2)s(s + 2)(s + 5)C(s)−

입력 r(t) = 5 + 5t(계단 입력과 램프 입력의 합)가 G(s) = 10(s + 2)/(s(s + 2)(s + 5))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 10(s + 2)/(s(s + 2)(s + 5))r(t) = 5 + 5t
ess =
5.어려움
R(s)+K = 1610s(s + 4)C(s)−

비례 제어기 K = 16이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 10/(s(s + 4))을(를) 제어합니다. 계단 응답의 백분율 오버슈트 %OS을(를) 구하시오.

G(s) = 10/(s(s + 4))K = 16
%OS = %
6.어려움
R(s)+K = 161s(s + 6)C(s)−

비례 제어기 K = 16이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 1/(s(s + 6))을(를) 제어합니다. 계단 응답의 피크 시간 tp을(를) 구하시오.

G(s) = 1/(s(s + 6))K = 16
tp = s

정답표

  1. 1. Ka = 8
  2. 2. Kp = 0.5
  3. 3. ess = 16.67 %
  4. 4. ess = 2.5
  5. 5. %OS = 60.47 %
  6. 6. tp = 1.187 s

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