정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+2s(s + 1)(s + 2)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 2/(s(s + 1)(s + 2))입니다. 속도 오차 상수 Kv을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s(s + 1)(s + 2))
Kv =
2.쉬움
R(s)+2(s + 2)(s + 5)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 2/((s + 2)(s + 5))입니다. 위치 오차 상수 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 2/((s + 2)(s + 5))
Kp =
3.보통
r(t) = 2t+Ks(s + 10)C(s)−

G(s) = K/(s(s + 10))인 단위 피드백 루프가 램프 입력 r(t) = 2t를 정상상태 오차 0.01로 추종해야 합니다. 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/(s(s + 10))r(t) = 2tess = 0.01
K =
4.보통
R(s)+K(s + 4)(s + 10)C(s)−

단위 피드백 루프의 G(s) = K/((s + 4)(s + 10))입니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차가 20 %가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/((s + 4)(s + 10))ess = 20 %
K =
5.어려움
R(s)+Kp​ + Ki​/s5s + 2C(s)−

PI 제어기 C(s) = Kp + Ki/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/(s + 2)을(를) 제어합니다. 폐루프는 ωₙ = 5 rad/s, ζ = 0.6여야 합니다. 비례 이득 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s + 2)ωₙ = 5 rad/sζ = 0.6
Kp =
6.어려움
R(s)+K = 402s(s + 6)C(s)−

비례 제어기 K = 40이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 2/(s(s + 6))을(를) 제어합니다. 계단 응답의 피크 시간 tp을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s(s + 6))K = 40
tp = s

정답표

  1. 1. Kv = 1
  2. 2. Kp = 0.2
  3. 3. K = 2000
  4. 4. K = 160
  5. 5. Kp = 0.8
  6. 6. tp = 0.3728 s

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