정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+50s(s + 4)(s + 5)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 50/(s(s + 4)(s + 5))입니다. 속도 오차 상수 Kv을(를) 구하시오.

G(s) = 50/(s(s + 4)(s + 5))
Kv =
2.쉬움
R(s)+2(s + 4)(s + 10)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 2/((s + 4)(s + 10))입니다. 위치 오차 상수 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 2/((s + 4)(s + 10))
Kp =
3.보통
r(t) = 4t+20s(s + 10)C(s)−

램프 입력 r(t) = 4t가 G(s) = 20/(s(s + 10))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 20/(s(s + 10))r(t) = 4t
ess =
4.보통
R(s)+K = 20410s + 1C(s)−

프로세스 G(s) = 4/(10s + 1)을(를) 단위 피드백 루프에서 비례 이득 K = 20로 제어합니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 계단 크기에 대한 백분율로 구하시오.

G(s) = 4/(10s + 1)K = 20
ess = %
5.어려움
R(s)+K = 202s(s + 4)C(s)−

비례 제어기 K = 20이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 2/(s(s + 4))을(를) 제어합니다. ts ≈ 4/(ζωₙ)을 이용하여 계단 응답의 2 % 정착 시간 ts을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s(s + 4))K = 20
ts = s
6.어려움
r(t) = 1t+5 + 0.5/s2(s + 1)(s + 2)C(s)−

PI 제어기 C(s) = 5 + 0.5/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 2/((s + 1)(s + 2))을(를) 제어합니다. 램프 입력 r(t) = 1t에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

C(s) = 5 + 0.5/sG(s) = 2/((s + 1)(s + 2))r(t) = 1t
ess =

정답표

  1. 1. Kv = 2.5
  2. 2. Kp = 0.05
  3. 3. ess = 2
  4. 4. ess = 1.235 %
  5. 5. ts = 2 s
  6. 6. ess = 2

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