정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+20s(s + 4)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 20/(s(s + 4))입니다. 속도 오차 상수 Kv을(를) 구하시오.

G(s) = 20/(s(s + 4))
Kv =
2.쉬움
r(t) = 2+50(s + 1)(s + 1)(s + 10)C(s)−

크기 2의 계단 입력이 G(s) = 50(s + 1)/((s + 1)(s + 10))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 50(s + 1)/((s + 1)(s + 10))r(t) = 2·u(t)
ess =
3.보통
r(t) = 5·t²/2+4(s + 4)s²(s + 1)C(s)−

포물선 입력 r(t) = 5·t²/2이 G(s) = 4(s + 4)/(s²(s + 1))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 4(s + 4)/(s²(s + 1))r(t) = 5·t²/2
ess =
4.보통
r(t) = 2t+Ks(s + 4)C(s)−

G(s) = K/(s(s + 4))인 단위 피드백 루프가 램프 입력 r(t) = 2t를 정상상태 오차 0.2로 추종해야 합니다. 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/(s(s + 4))r(t) = 2tess = 0.2
K =
5.어려움
R(s)+K = 201s(s + 2)C(s)−

비례 제어기 K = 20이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 1/(s(s + 2))을(를) 제어합니다. 계단 응답의 백분율 오버슈트 %OS을(를) 구하시오.

G(s) = 1/(s(s + 2))K = 20
%OS = %
6.어려움
R(s)+K = 810s(s + 8)C(s)−

비례 제어기 K = 8이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 10/(s(s + 8))을(를) 제어합니다. ts ≈ 4/(ζωₙ)을 이용하여 계단 응답의 2 % 정착 시간 ts을(를) 구하시오.

G(s) = 10/(s(s + 8))K = 8
ts = s

정답표

  1. 1. Kv = 5
  2. 2. ess = 0.3333
  3. 3. ess = 0.3125
  4. 4. K = 40
  5. 5. %OS = 48.64 %
  6. 6. ts = 1 s

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