정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+5s²(s + 2)(s + 10)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 5/(s²(s + 2)(s + 10))입니다. 시스템 형 N은(는) 얼마입니까?

G(s) = 5/(s²(s + 2)(s + 10))
N =
2.쉬움
R(s)+4(s + 3)s²(s + 2)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 4(s + 3)/(s²(s + 2))입니다. 가속도 오차 상수 Ka을(를) 구하시오.

G(s) = 4(s + 3)/(s²(s + 2))
Ka =
3.보통
R(s)+K(s + 2)(s + 5)C(s)−

단위 피드백 루프의 G(s) = K/((s + 2)(s + 5))입니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차가 20 %가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/((s + 2)(s + 5))ess = 20 %
K =
4.보통
r(t) = 10 + 1t+4s(s + 2)C(s)−

입력 r(t) = 10 + 1t(계단 입력과 램프 입력의 합)가 G(s) = 4/(s(s + 2))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 4/(s(s + 2))r(t) = 10 + 1t
ess =
5.어려움
r(t) = 5t+5 + 0.5/s2(s + 4)(s + 10)C(s)−

PI 제어기 C(s) = 5 + 0.5/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 2/((s + 4)(s + 10))을(를) 제어합니다. 램프 입력 r(t) = 5t에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

C(s) = 5 + 0.5/sG(s) = 2/((s + 4)(s + 10))r(t) = 5t
ess =
6.어려움
R(s)+K = 4010s(s + 8)C(s)−

비례 제어기 K = 40이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 10/(s(s + 8))을(를) 제어합니다. ts ≈ 4/(ζωₙ)을 이용하여 계단 응답의 2 % 정착 시간 ts을(를) 구하시오.

G(s) = 10/(s(s + 8))K = 40
ts = s

정답표

  1. 1. N = 2
  2. 2. Ka = 6
  3. 3. K = 40
  4. 4. ess = 0.5
  5. 5. ess = 200
  6. 6. ts = 1 s

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