정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+10(s + 5)s²(s + 4)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 10(s + 5)/(s²(s + 4))입니다. 가속도 오차 상수 Ka을(를) 구하시오.

G(s) = 10(s + 5)/(s²(s + 4))
Ka =
2.쉬움
R(s)+2(s + 5)s²(s + 4)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 2(s + 5)/(s²(s + 4))입니다. 가속도 오차 상수 Ka을(를) 구하시오.

G(s) = 2(s + 5)/(s²(s + 4))
Ka =
3.보통
r(t) = 2t+Ks(s + 1)C(s)−

G(s) = K/(s(s + 1))인 단위 피드백 루프가 램프 입력 r(t) = 2t를 정상상태 오차 0.2로 추종해야 합니다. 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/(s(s + 1))r(t) = 2tess = 0.2
K =
4.보통
r(t) = 5t+Ks(s + 4)C(s)−

G(s) = K/(s(s + 4))인 단위 피드백 루프가 램프 입력 r(t) = 5t를 정상상태 오차 0.02로 추종해야 합니다. 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/(s(s + 4))r(t) = 5tess = 0.02
K =
5.어려움
R(s)+K = 251s(s + 8)C(s)−

비례 제어기 K = 25이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 1/(s(s + 8))을(를) 제어합니다. 계단 응답의 백분율 오버슈트 %OS을(를) 구하시오.

G(s) = 1/(s(s + 8))K = 25
%OS = %
6.어려움
R(s)+8 + Kd​s10s(s + 1)C(s)−

PD 제어기 C(s) = 8 + Kd·s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 10/(s(s + 1))을(를) 제어합니다. 폐루프의 감쇠비가 ζ = 0.6가 되는 미분 이득 Kd을(를) 구하시오.

G(s) = 10/(s(s + 1))Kp = 8ζ = 0.6
Kd = s

정답표

  1. 1. Ka = 12.5
  2. 2. Ka = 2.5
  3. 3. K = 10
  4. 4. K = 1000
  5. 5. %OS = 1.516 %
  6. 6. Kd = 0.9733 s

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