정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+10(s + 3)s²(s + 5)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 10(s + 3)/(s²(s + 5))입니다. 시스템 형 N은(는) 얼마입니까?

G(s) = 10(s + 3)/(s²(s + 5))
N =
2.쉬움
R(s)+4(s + 2)s(s + 5)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 4(s + 2)/(s(s + 5))입니다. 시스템 형 N은(는) 얼마입니까?

G(s) = 4(s + 2)/(s(s + 5))
N =
3.보통
R(s)+K = 10.55s + 1C(s)−

프로세스 G(s) = 0.5/(5s + 1)을(를) 단위 피드백 루프에서 비례 이득 K = 1로 제어합니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 계단 크기에 대한 백분율로 구하시오.

G(s) = 0.5/(5s + 1)K = 1
ess = %
4.보통
r(t) = 1 + 1t+4(s + 4)s(s + 10)C(s)−

입력 r(t) = 1 + 1t(계단 입력과 램프 입력의 합)가 G(s) = 4(s + 4)/(s(s + 10))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 4(s + 4)/(s(s + 10))r(t) = 1 + 1t
ess =
5.어려움
R(s)+K = 45s(s + 5)C(s)−

비례 제어기 K = 4이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/(s(s + 5))을(를) 제어합니다. 계단 응답의 피크 시간 tp을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s(s + 5))K = 4
tp = s
6.어려움
R(s)+Kp​ + Ki​/s10s + 5C(s)−

PI 제어기 C(s) = Kp + Ki/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 10/(s + 5)을(를) 제어합니다. 폐루프는 ωₙ = 10 rad/s, ζ = 0.5여야 합니다. 적분 이득 Ki을(를) 구하시오.

G(s) = 10/(s + 5)ωₙ = 10 rad/sζ = 0.5
Ki =

정답표

  1. 1. N = 2
  2. 2. N = 1
  3. 3. ess = 66.67 %
  4. 4. ess = 0.625
  5. 5. tp = 0.8472 s
  6. 6. Ki = 10

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