정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

무료 인쇄용 정상상태 오차와 PID 제어 학습지: 쉬운 문제부터 시험 수준까지 6문제, 정답표 포함. 인쇄하거나 PDF로 저장하세요.

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+40(s + 2)(s + 5)(s + 10)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 40(s + 2)/((s + 5)(s + 10))입니다. 위치 오차 상수 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 40(s + 2)/((s + 5)(s + 10))
Kp =
2.쉬움
R(s)+4s²(s + 2)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 4/(s²(s + 2))입니다. 시스템 형 N은(는) 얼마입니까?

G(s) = 4/(s²(s + 2))
N =
3.보통
r(t) = 4t+2s(s + 2)C(s)−

램프 입력 r(t) = 4t가 G(s) = 2/(s(s + 2))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s(s + 2))r(t) = 4t
ess =
4.보통
r(t) = 2t+20s(s + 1)(s + 5)C(s)−

램프 입력 r(t) = 2t가 G(s) = 20/(s(s + 1)(s + 5))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 20/(s(s + 1)(s + 5))r(t) = 2t
ess =
5.어려움
R(s)+25 + Kd​s5s(s + 4)C(s)−

PD 제어기 C(s) = 25 + Kd·s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/(s(s + 4))을(를) 제어합니다. 폐루프의 감쇠비가 ζ = 0.707가 되는 미분 이득 Kd을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s(s + 4))Kp = 25ζ = 0.707
Kd = s
6.어려움
R(s)+K = 55s(s + 2)C(s)−

비례 제어기 K = 5이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/(s(s + 2))을(를) 제어합니다. 계단 응답의 피크 시간 tp을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s(s + 2))K = 5
tp = s

정답표

  1. 1. Kp = 1.6
  2. 2. N = 2
  3. 3. ess = 4
  4. 4. ess = 0.5
  5. 5. Kd = 2.362 s
  6. 6. tp = 0.6413 s

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