정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+40(s + 3)(s + 1)(s + 5)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 40(s + 3)/((s + 1)(s + 5))입니다. 위치 오차 상수 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 40(s + 3)/((s + 1)(s + 5))
Kp =
2.쉬움
R(s)+20(s + 4)s²(s + 5)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 20(s + 4)/(s²(s + 5))입니다. 가속도 오차 상수 Ka을(를) 구하시오.

G(s) = 20(s + 4)/(s²(s + 5))
Ka =
3.보통
R(s)+K(s + 1)(s + 4)C(s)−

단위 피드백 루프의 G(s) = K/((s + 1)(s + 4))입니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차가 5 %가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/((s + 1)(s + 4))ess = 5 %
K =
4.보통
r(t) = 10 + 5t+50(s + 4)s(s + 1)(s + 5)C(s)−

입력 r(t) = 10 + 5t(계단 입력과 램프 입력의 합)가 G(s) = 50(s + 4)/(s(s + 1)(s + 5))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 50(s + 4)/(s(s + 1)(s + 5))r(t) = 10 + 5t
ess =
5.어려움
R(s)+K4s(s + 2)C(s)−

비례 제어기 K가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 4/(s(s + 2))을(를) 제어합니다. 폐루프의 감쇠비가 ζ = 0.4가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = 4/(s(s + 2))ζ = 0.4
K =
6.어려움
R(s)+K = 55s(s + 6)C(s)−

비례 제어기 K = 5이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/(s(s + 6))을(를) 제어합니다. 계단 응답의 백분율 오버슈트 %OS을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s(s + 6))K = 5
%OS = %

정답표

  1. 1. Kp = 24
  2. 2. Ka = 16
  3. 3. K = 76
  4. 4. ess = 0.125
  5. 5. K = 1.562
  6. 6. %OS = 9.478 %

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