정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

무료 인쇄용 정상상태 오차와 PID 제어 학습지: 쉬운 문제부터 시험 수준까지 6문제, 정답표 포함. 인쇄하거나 PDF로 저장하세요.

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+10s(s + 1)(s + 5)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 10/(s(s + 1)(s + 5))입니다. 속도 오차 상수 Kv을(를) 구하시오.

G(s) = 10/(s(s + 1)(s + 5))
Kv =
2.쉬움
R(s)+2s(s + 2)(s + 5)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 2/(s(s + 2)(s + 5))입니다. 속도 오차 상수 Kv을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s(s + 2)(s + 5))
Kv =
3.보통
r(t) = 5·t²/2+10(s + 4)s²(s + 5)C(s)−

포물선 입력 r(t) = 5·t²/2이 G(s) = 10(s + 4)/(s²(s + 5))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 10(s + 4)/(s²(s + 5))r(t) = 5·t²/2
ess =
4.보통
R(s)+K = 2210s + 1C(s)−

프로세스 G(s) = 2/(10s + 1)을(를) 단위 피드백 루프에서 비례 이득 K = 2로 제어합니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 계단 크기에 대한 백분율로 구하시오.

G(s) = 2/(10s + 1)K = 2
ess = %
5.어려움
R(s)+Kp​ + Ki​/s4s + 1C(s)−

PI 제어기 C(s) = Kp + Ki/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 4/(s + 1)을(를) 제어합니다. 폐루프는 ωₙ = 3 rad/s, ζ = 0.7여야 합니다. 비례 이득 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 4/(s + 1)ωₙ = 3 rad/sζ = 0.7
Kp =
6.어려움
r(t) = 1t+5 + 1/s4(s + 1)(s + 5)C(s)−

PI 제어기 C(s) = 5 + 1/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 4/((s + 1)(s + 5))을(를) 제어합니다. 램프 입력 r(t) = 1t에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

C(s) = 5 + 1/sG(s) = 4/((s + 1)(s + 5))r(t) = 1t
ess =

정답표

  1. 1. Kv = 2
  2. 2. Kv = 0.2
  3. 3. ess = 0.625
  4. 4. ess = 20 %
  5. 5. Kp = 0.8
  6. 6. ess = 1.25

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