정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+2(s + 2)(s + 4)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 2/((s + 2)(s + 4))입니다. 위치 오차 상수 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 2/((s + 2)(s + 4))
Kp =
2.쉬움
R(s)+20(s + 2)s²(s + 10)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 20(s + 2)/(s²(s + 10))입니다. 가속도 오차 상수 Ka을(를) 구하시오.

G(s) = 20(s + 2)/(s²(s + 10))
Ka =
3.보통
r(t) = 2 + 0.5t+10(s + 3)s(s + 1)(s + 5)C(s)−

입력 r(t) = 2 + 0.5t(계단 입력과 램프 입력의 합)가 G(s) = 10(s + 3)/(s(s + 1)(s + 5))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 10(s + 3)/(s(s + 1)(s + 5))r(t) = 2 + 0.5t
ess =
4.보통
R(s)+K(s + 2)(s + 10)C(s)−

단위 피드백 루프의 G(s) = K/((s + 2)(s + 10))입니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차가 10 %가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/((s + 2)(s + 10))ess = 10 %
K =
5.어려움
R(s)+Kp​ + Ki​/s5s + 5C(s)−

PI 제어기 C(s) = Kp + Ki/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/(s + 5)을(를) 제어합니다. 폐루프는 ωₙ = 6 rad/s, ζ = 0.7여야 합니다. 비례 이득 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s + 5)ωₙ = 6 rad/sζ = 0.7
Kp =
6.어려움
R(s)+Kp​ + Ki​/s4s + 2C(s)−

PI 제어기 C(s) = Kp + Ki/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 4/(s + 2)을(를) 제어합니다. 폐루프는 ωₙ = 5 rad/s, ζ = 0.6여야 합니다. 적분 이득 Ki을(를) 구하시오.

G(s) = 4/(s + 2)ωₙ = 5 rad/sζ = 0.6
Ki =

정답표

  1. 1. Kp = 0.25
  2. 2. Ka = 4
  3. 3. ess = 0.08333
  4. 4. K = 180
  5. 5. Kp = 0.68
  6. 6. Ki = 6.25

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