정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+50(s + 1)s(s + 4)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 50(s + 1)/(s(s + 4))입니다. 속도 오차 상수 Kv을(를) 구하시오.

G(s) = 50(s + 1)/(s(s + 4))
Kv =
2.쉬움
R(s)+20(s + 3)s(s + 1)(s + 5)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 20(s + 3)/(s(s + 1)(s + 5))입니다. 속도 오차 상수 Kv을(를) 구하시오.

G(s) = 20(s + 3)/(s(s + 1)(s + 5))
Kv =
3.보통
r(t) = 1·t²/2+20(s + 2)s²(s + 1)C(s)−

포물선 입력 r(t) = 1·t²/2이 G(s) = 20(s + 2)/(s²(s + 1))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 20(s + 2)/(s²(s + 1))r(t) = 1·t²/2
ess =
4.보통
R(s)+K(s + 1)(s + 10)C(s)−

단위 피드백 루프의 G(s) = K/((s + 1)(s + 10))입니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차가 5 %가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/((s + 1)(s + 10))ess = 5 %
K =
5.어려움
R(s)+Kp​ + Ki​/s5s + 4C(s)−

PI 제어기 C(s) = Kp + Ki/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/(s + 4)을(를) 제어합니다. 폐루프는 ωₙ = 5 rad/s, ζ = 1여야 합니다. 비례 이득 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s + 4)ωₙ = 5 rad/sζ = 1
Kp =
6.어려움
R(s)+K5s(s + 2)C(s)−

비례 제어기 K가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/(s(s + 2))을(를) 제어합니다. 폐루프의 감쇠비가 ζ = 0.5가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s(s + 2))ζ = 0.5
K =

정답표

  1. 1. Kv = 12.5
  2. 2. Kv = 12
  3. 3. ess = 0.025
  4. 4. K = 190
  5. 5. Kp = 1.2
  6. 6. K = 0.8

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