정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+20(s + 1)s(s + 4)(s + 10)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 20(s + 1)/(s(s + 4)(s + 10))입니다. 시스템 형 N은(는) 얼마입니까?

G(s) = 20(s + 1)/(s(s + 4)(s + 10))
N =
2.쉬움
R(s)+4s(s + 2)(s + 5)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 4/(s(s + 2)(s + 5))입니다. 속도 오차 상수 Kv을(를) 구하시오.

G(s) = 4/(s(s + 2)(s + 5))
Kv =
3.보통
R(s)+K = 22.51s + 1C(s)−

프로세스 G(s) = 2.5/(1s + 1)을(를) 단위 피드백 루프에서 비례 이득 K = 2로 제어합니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 계단 크기에 대한 백분율로 구하시오.

G(s) = 2.5/(1s + 1)K = 2
ess = %
4.보통
r(t) = 5·t²/2+5(s + 2)s²(s + 2)C(s)−

포물선 입력 r(t) = 5·t²/2이 G(s) = 5(s + 2)/(s²(s + 2))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 5(s + 2)/(s²(s + 2))r(t) = 5·t²/2
ess =
5.어려움
R(s)+K = 410s(s + 8)C(s)−

비례 제어기 K = 4이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 10/(s(s + 8))을(를) 제어합니다. 계단 응답의 백분율 오버슈트 %OS을(를) 구하시오.

G(s) = 10/(s(s + 8))K = 4
%OS = %
6.어려움
R(s)+2 + Kd​s2s(s + 2)C(s)−

PD 제어기 C(s) = 2 + Kd·s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 2/(s(s + 2))을(를) 제어합니다. 폐루프의 감쇠비가 ζ = 0.6가 되는 미분 이득 Kd을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s(s + 2))Kp = 2ζ = 0.6
Kd = s

정답표

  1. 1. N = 1
  2. 2. Kv = 0.4
  3. 3. ess = 16.67 %
  4. 4. ess = 1
  5. 5. %OS = 7.691 %
  6. 6. Kd = 0.2 s

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