정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+20(s + 4)s²(s + 1)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 20(s + 4)/(s²(s + 1))입니다. 가속도 오차 상수 Ka을(를) 구하시오.

G(s) = 20(s + 4)/(s²(s + 1))
Ka =
2.쉬움
R(s)+5(s + 4)s²(s + 4)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 5(s + 4)/(s²(s + 4))입니다. 가속도 오차 상수 Ka을(를) 구하시오.

G(s) = 5(s + 4)/(s²(s + 4))
Ka =
3.보통
R(s)+K(s + 2)(s + 4)C(s)−

단위 피드백 루프의 G(s) = K/((s + 2)(s + 4))입니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차가 25 %가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/((s + 2)(s + 4))ess = 25 %
K =
4.보통
r(t) = 1t+2(s + 3)s(s + 10)C(s)−

램프 입력 r(t) = 1t가 G(s) = 2(s + 3)/(s(s + 10))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 2(s + 3)/(s(s + 10))r(t) = 1t
ess =
5.어려움
R(s)+2 + Kd​s5s(s + 1)C(s)−

PD 제어기 C(s) = 2 + Kd·s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/(s(s + 1))을(를) 제어합니다. 폐루프의 감쇠비가 ζ = 0.8가 되는 미분 이득 Kd을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s(s + 1))Kp = 2ζ = 0.8
Kd = s
6.어려움
R(s)+10 + Kd​s5s(s + 4)C(s)−

PD 제어기 C(s) = 10 + Kd·s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/(s(s + 4))을(를) 제어합니다. 폐루프의 감쇠비가 ζ = 0.707가 되는 미분 이득 Kd을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s(s + 4))Kp = 10ζ = 0.707
Kd = s

정답표

  1. 1. Ka = 80
  2. 2. Ka = 5
  3. 3. K = 24
  4. 4. ess = 1.667
  5. 5. Kd = 0.8119 s
  6. 6. Kd = 1.2 s

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