정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+2(s + 3)(s + 2)(s + 4)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 2(s + 3)/((s + 2)(s + 4))입니다. 위치 오차 상수 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 2(s + 3)/((s + 2)(s + 4))
Kp =
2.쉬움
R(s)+5(s + 1)s(s + 1)(s + 4)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 5(s + 1)/(s(s + 1)(s + 4))입니다. 속도 오차 상수 Kv을(를) 구하시오.

G(s) = 5(s + 1)/(s(s + 1)(s + 4))
Kv =
3.보통
r(t) = 1 + 4t+20(s + 4)s(s + 1)(s + 2)C(s)−

입력 r(t) = 1 + 4t(계단 입력과 램프 입력의 합)가 G(s) = 20(s + 4)/(s(s + 1)(s + 2))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 20(s + 4)/(s(s + 1)(s + 2))r(t) = 1 + 4t
ess =
4.보통
r(t) = 2 + 1t+50(s + 3)s(s + 2)(s + 4)C(s)−

입력 r(t) = 2 + 1t(계단 입력과 램프 입력의 합)가 G(s) = 50(s + 3)/(s(s + 2)(s + 4))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 50(s + 3)/(s(s + 2)(s + 4))r(t) = 2 + 1t
ess =
5.어려움
R(s)+K = 201s(s + 6)C(s)−

비례 제어기 K = 20이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 1/(s(s + 6))을(를) 제어합니다. ts ≈ 4/(ζωₙ)을 이용하여 계단 응답의 2 % 정착 시간 ts을(를) 구하시오.

G(s) = 1/(s(s + 6))K = 20
ts = s
6.어려움
R(s)+K = 15s(s + 2)C(s)−

비례 제어기 K = 1이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/(s(s + 2))을(를) 제어합니다. 계단 응답의 피크 시간 tp을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s(s + 2))K = 1
tp = s

정답표

  1. 1. Kp = 0.75
  2. 2. Kv = 1.25
  3. 3. ess = 0.1
  4. 4. ess = 0.05333
  5. 5. ts = 1.333 s
  6. 6. tp = 1.571 s

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