정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

무료 인쇄용 정상상태 오차와 PID 제어 학습지: 쉬운 문제부터 시험 수준까지 6문제, 정답표 포함. 인쇄하거나 PDF로 저장하세요.

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
r(t) = 10+K = 25s + 2y(t)−

비례 제어기 K = 2이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/(s + 2)을(를) 제어합니다. 크기 10의 계단 입력이 가해집니다. 출력의 최종값 y(∞)을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s + 2)K = 2r = 10
y(∞) =
2.쉬움
R(s)+20s(s + 2)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 20/(s(s + 2))입니다. 속도 오차 상수 Kv을(를) 구하시오.

G(s) = 20/(s(s + 2))
Kv =
3.보통
r(t) = 2 + 5t+50s(s + 1)(s + 10)C(s)−

입력 r(t) = 2 + 5t(계단 입력과 램프 입력의 합)가 G(s) = 50/(s(s + 1)(s + 10))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 50/(s(s + 1)(s + 10))r(t) = 2 + 5t
ess =
4.보통
r(t) = 10·t²/2+20(s + 5)s²(s + 1)C(s)−

포물선 입력 r(t) = 10·t²/2이 G(s) = 20(s + 5)/(s²(s + 1))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 20(s + 5)/(s²(s + 1))r(t) = 10·t²/2
ess =
5.어려움
R(s)+K5s(s + 5)C(s)−

비례 제어기 K가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/(s(s + 5))을(를) 제어합니다. 폐루프의 감쇠비가 ζ = 0.8가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s(s + 5))ζ = 0.8
K =
6.어려움
R(s)+K5s(s + 2)C(s)−

비례 제어기 K가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/(s(s + 2))을(를) 제어합니다. 폐루프의 감쇠비가 ζ = 0.8가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s(s + 2))ζ = 0.8
K =

정답표

  1. 1. y(∞) = 8.333
  2. 2. Kv = 10
  3. 3. ess = 1
  4. 4. ess = 0.1
  5. 5. K = 1.953
  6. 6. K = 0.3125

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