정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
r(t) = 5+40(s + 2)(s + 5)C(s)−

크기 5의 계단 입력이 G(s) = 40/((s + 2)(s + 5))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 40/((s + 2)(s + 5))r(t) = 5·u(t)
ess =
2.쉬움
R(s)+C(s)G(s)C(s)−

제어기 C(s) = 4이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 2/(s(s + 3))을(를) 제어합니다. 이 루프의 시스템 형 N은(는) 얼마입니까?

C(s) = 4G(s) = 2/(s(s + 3))
N =
3.보통
r(t) = 1 + 5t+10s(s + 10)C(s)−

입력 r(t) = 1 + 5t(계단 입력과 램프 입력의 합)가 G(s) = 10/(s(s + 10))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 10/(s(s + 10))r(t) = 1 + 5t
ess =
4.보통
r(t) = 5 + 1t+4s(s + 10)C(s)−

입력 r(t) = 5 + 1t(계단 입력과 램프 입력의 합)가 G(s) = 4/(s(s + 10))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 4/(s(s + 10))r(t) = 5 + 1t
ess =
5.어려움
R(s)+K = 505s(s + 5)C(s)−

비례 제어기 K = 50이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/(s(s + 5))을(를) 제어합니다. 계단 응답의 피크 시간 tp을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s(s + 5))K = 50
tp = s
6.어려움
R(s)+K = 401s(s + 6)C(s)−

비례 제어기 K = 40이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 1/(s(s + 6))을(를) 제어합니다. 계단 응답의 백분율 오버슈트 %OS을(를) 구하시오.

G(s) = 1/(s(s + 6))K = 40
%OS = %

정답표

  1. 1. ess = 1
  2. 2. N = 1
  3. 3. ess = 5
  4. 4. ess = 2.5
  5. 5. tp = 0.2012 s
  6. 6. %OS = 18.4 %

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