정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

무료 인쇄용 정상상태 오차와 PID 제어 학습지: 쉬운 문제부터 시험 수준까지 6문제, 정답표 포함. 인쇄하거나 PDF로 저장하세요.

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
r(t) = 1+40(s + 1)(s + 5)C(s)−

크기 1의 계단 입력이 G(s) = 40/((s + 1)(s + 5))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 40/((s + 1)(s + 5))r(t) = 1·u(t)
ess =
2.쉬움
r(t) = 1+2(s + 5)(s + 10)C(s)−

크기 1의 계단 입력이 G(s) = 2/((s + 5)(s + 10))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 2/((s + 5)(s + 10))r(t) = 1·u(t)
ess =
3.보통
r(t) = 0.5·t²/2+10(s + 3)s²(s + 5)C(s)−

포물선 입력 r(t) = 0.5·t²/2이 G(s) = 10(s + 3)/(s²(s + 5))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 10(s + 3)/(s²(s + 5))r(t) = 0.5·t²/2
ess =
4.보통
r(t) = 5t+Ks(s + 2)C(s)−

G(s) = K/(s(s + 2))인 단위 피드백 루프가 램프 입력 r(t) = 5t를 정상상태 오차 0.01로 추종해야 합니다. 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/(s(s + 2))r(t) = 5tess = 0.01
K =
5.어려움
R(s)+4 + Kd​s2s(s + 4)C(s)−

PD 제어기 C(s) = 4 + Kd·s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 2/(s(s + 4))을(를) 제어합니다. 폐루프의 감쇠비가 ζ = 0.8가 되는 미분 이득 Kd을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s(s + 4))Kp = 4ζ = 0.8
Kd = s
6.어려움
R(s)+K = 41s(s + 2)C(s)−

비례 제어기 K = 4이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 1/(s(s + 2))을(를) 제어합니다. 계단 응답의 피크 시간 tp을(를) 구하시오.

G(s) = 1/(s(s + 2))K = 4
tp = s

정답표

  1. 1. ess = 0.1111
  2. 2. ess = 0.9615
  3. 3. ess = 0.08333
  4. 4. K = 1000
  5. 5. Kd = 0.2627 s
  6. 6. tp = 1.814 s

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