정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+5(s + 4)s(s + 5)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 5(s + 4)/(s(s + 5))입니다. 속도 오차 상수 Kv을(를) 구하시오.

G(s) = 5(s + 4)/(s(s + 5))
Kv =
2.쉬움
R(s)+20s(s + 2)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 20/(s(s + 2))입니다. 시스템 형 N은(는) 얼마입니까?

G(s) = 20/(s(s + 2))
N =
3.보통
r(t) = 2t+50(s + 3)s(s + 2)C(s)−

램프 입력 r(t) = 2t가 G(s) = 50(s + 3)/(s(s + 2))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 50(s + 3)/(s(s + 2))r(t) = 2t
ess =
4.보통
r(t) = 1t+Ks(s + 10)C(s)−

G(s) = K/(s(s + 10))인 단위 피드백 루프가 램프 입력 r(t) = 1t를 정상상태 오차 0.5로 추종해야 합니다. 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/(s(s + 10))r(t) = 1tess = 0.5
K =
5.어려움
R(s)+K = 204s(s + 10)C(s)−

비례 제어기 K = 20이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 4/(s(s + 10))을(를) 제어합니다. ts ≈ 4/(ζωₙ)을 이용하여 계단 응답의 2 % 정착 시간 ts을(를) 구하시오.

G(s) = 4/(s(s + 10))K = 20
ts = s
6.어려움
R(s)+K = 251s(s + 4)C(s)−

비례 제어기 K = 25이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 1/(s(s + 4))을(를) 제어합니다. ts ≈ 4/(ζωₙ)을 이용하여 계단 응답의 2 % 정착 시간 ts을(를) 구하시오.

G(s) = 1/(s(s + 4))K = 25
ts = s

정답표

  1. 1. Kv = 4
  2. 2. N = 1
  3. 3. ess = 0.02667
  4. 4. K = 20
  5. 5. ts = 0.8 s
  6. 6. ts = 2 s

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