정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

무료 인쇄용 정상상태 오차와 PID 제어 학습지: 쉬운 문제부터 시험 수준까지 6문제, 정답표 포함. 인쇄하거나 PDF로 저장하세요.

새 학습지힌트와 함께 온라인으로 연습하기

교수자 안내: 수업에서 무료로 인쇄, 복사, 사용할 수 있습니다. 새 워크시트마다 값이 새로 바뀌고 별도의 정답이 함께 제공됩니다. 강의 페이지에 ExamProblems 링크를 걸어 주시면 감사하겠습니다.

이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
r(t) = 1+5(s + 2)(s + 4)C(s)−

크기 1의 계단 입력이 G(s) = 5/((s + 2)(s + 4))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 5/((s + 2)(s + 4))r(t) = 1·u(t)
ess =
2.쉬움
R(s)+10(s + 5)s²(s + 4)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 10(s + 5)/(s²(s + 4))입니다. 가속도 오차 상수 Ka을(를) 구하시오.

G(s) = 10(s + 5)/(s²(s + 4))
Ka =
3.보통
r(t) = 10 + 1t+20s(s + 5)C(s)−

입력 r(t) = 10 + 1t(계단 입력과 램프 입력의 합)가 G(s) = 20/(s(s + 5))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 20/(s(s + 5))r(t) = 10 + 1t
ess =
4.보통
r(t) = 4t+2s(s + 1)(s + 2)C(s)−

램프 입력 r(t) = 4t가 G(s) = 2/(s(s + 1)(s + 2))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s(s + 1)(s + 2))r(t) = 4t
ess =
5.어려움
R(s)+Kp​ + Ki​/s5s + 4C(s)−

PI 제어기 C(s) = Kp + Ki/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/(s + 4)을(를) 제어합니다. 폐루프는 ωₙ = 6 rad/s, ζ = 0.6여야 합니다. 비례 이득 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s + 4)ωₙ = 6 rad/sζ = 0.6
Kp =
6.어려움
R(s)+Kp​ + Ki​/s4s + 4C(s)−

PI 제어기 C(s) = Kp + Ki/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 4/(s + 4)을(를) 제어합니다. 폐루프는 ωₙ = 6 rad/s, ζ = 0.5여야 합니다. 비례 이득 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 4/(s + 4)ωₙ = 6 rad/sζ = 0.5
Kp =

정답표

  1. 1. ess = 0.6154
  2. 2. Ka = 12.5
  3. 3. ess = 0.25
  4. 4. ess = 4
  5. 5. Kp = 0.64
  6. 6. Kp = 0.5

자세한 단계별 풀이: examproblems.com에서 이 주제를 연습하세요.