정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+20s(s + 1)(s + 10)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 20/(s(s + 1)(s + 10))입니다. 속도 오차 상수 Kv을(를) 구하시오.

G(s) = 20/(s(s + 1)(s + 10))
Kv =
2.쉬움
R(s)+20(s + 1)s²(s + 5)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 20(s + 1)/(s²(s + 5))입니다. 가속도 오차 상수 Ka을(를) 구하시오.

G(s) = 20(s + 1)/(s²(s + 5))
Ka =
3.보통
R(s)+K(s + 2)(s + 5)C(s)−

단위 피드백 루프의 G(s) = K/((s + 2)(s + 5))입니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차가 25 %가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/((s + 2)(s + 5))ess = 25 %
K =
4.보통
r(t) = 1t+2(s + 1)s(s + 2)(s + 4)C(s)−

램프 입력 r(t) = 1t가 G(s) = 2(s + 1)/(s(s + 2)(s + 4))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 2(s + 1)/(s(s + 2)(s + 4))r(t) = 1t
ess =
5.어려움
R(s)+Kp​ + Ki​/s1s + 2C(s)−

PI 제어기 C(s) = Kp + Ki/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 1/(s + 2)을(를) 제어합니다. 폐루프는 ωₙ = 10 rad/s, ζ = 0.5여야 합니다. 비례 이득 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 1/(s + 2)ωₙ = 10 rad/sζ = 0.5
Kp =
6.어려움
r(t) = 2t+2 + 10/s2(s + 4)(s + 10)C(s)−

PI 제어기 C(s) = 2 + 10/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 2/((s + 4)(s + 10))을(를) 제어합니다. 램프 입력 r(t) = 2t에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

C(s) = 2 + 10/sG(s) = 2/((s + 4)(s + 10))r(t) = 2t
ess =

정답표

  1. 1. Kv = 2
  2. 2. Ka = 4
  3. 3. K = 30
  4. 4. ess = 4
  5. 5. Kp = 8
  6. 6. ess = 4

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