정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+2(s + 4)s(s + 2)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 2(s + 4)/(s(s + 2))입니다. 속도 오차 상수 Kv을(를) 구하시오.

G(s) = 2(s + 4)/(s(s + 2))
Kv =
2.쉬움
R(s)+20(s + 2)(s + 2)(s + 4)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 20(s + 2)/((s + 2)(s + 4))입니다. 위치 오차 상수 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 20(s + 2)/((s + 2)(s + 4))
Kp =
3.보통
R(s)+K = 940.5s + 1C(s)−

프로세스 G(s) = 4/(0.5s + 1)을(를) 단위 피드백 루프에서 비례 이득 K = 9로 제어합니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 계단 크기에 대한 백분율로 구하시오.

G(s) = 4/(0.5s + 1)K = 9
ess = %
4.보통
R(s)+K = 952s + 1C(s)−

프로세스 G(s) = 5/(2s + 1)을(를) 단위 피드백 루프에서 비례 이득 K = 9로 제어합니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 계단 크기에 대한 백분율로 구하시오.

G(s) = 5/(2s + 1)K = 9
ess = %
5.어려움
R(s)+8 + Kd​s10s(s + 3)C(s)−

PD 제어기 C(s) = 8 + Kd·s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 10/(s(s + 3))을(를) 제어합니다. 폐루프의 감쇠비가 ζ = 0.5가 되는 미분 이득 Kd을(를) 구하시오.

G(s) = 10/(s(s + 3))Kp = 8ζ = 0.5
Kd = s
6.어려움
R(s)+K = 45s(s + 2)C(s)−

비례 제어기 K = 4이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/(s(s + 2))을(를) 제어합니다. 계단 응답의 백분율 오버슈트 %OS을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s(s + 2))K = 4
%OS = %

정답표

  1. 1. Kv = 4
  2. 2. Kp = 5
  3. 3. ess = 2.703 %
  4. 4. ess = 2.174 %
  5. 5. Kd = 0.5944 s
  6. 6. %OS = 48.64 %

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