v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Judesio kiekio momentas
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Smūgis į šarnyrą
m·v·d = I·ω
Metodas
Pasirinkite ašį: nejudamą šarnyrą arba masės centrą riedantiems kūnams.
Iš standartinių rezultatų raskite inercijos momentą tos ašies atžvilgiu, perkeltai ašiai naudodami I = IG + m·d².
Pasirinkite metodą: ΣM = I·α pagreičiams ir jėgoms, energiją (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) greičiams, judesio kiekio momentą smūgiams ir staigiems pokyčiams.
Tiesinį ir sukamąjį judėjimą susiekite pagal v = ω·r ir a = α·r, o rpm perskaičiuokite į rad/s.
Krumpliaračiai ir krumpliaratinės pavaros
Sukibę krumpliaračiai
n1·N1 = n2·N2
Sukimo momentas
T2 = T1·(N2/N1)·η
Galia
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Daugiapakopė pavara
bendras perdavimo skaičius = pakopų perdavimo skaičių sandauga
Spyruoklės ir švytuoklės
Svarelis ant spyruoklės
T = 2π·√(m/k)
Švytuoklė
T = 2π·√(L/g)
Kampinis dažnis
ω = √(k/m) = 2π/T
Didžiausi greitis ir pagreitis
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energija
E = ½·k·A²
Mechaniniai virpesiai
Savasis dažnis
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Iš statinio įlinkio
ωn = √(g/δst)
Kritinis slopinimas
cc = 2√(km) = 2mωn
Slopinimo koeficientas
ζ = c/cc
Slopinamųjų virpesių dažnis
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Logaritminis slopinimo dekrementas
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Lygiagrečiai sujungtos spyruoklės
k = k1 + k2
Nuosekliai sujungtos spyruoklės
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Uždaviniai
1.KinematikaVidutinis
Pastoviu 34 m/s greičiu lekiantis automobilis pravažiuoja stovintį policijos automobilį. Tuo momentu policijos automobilis pajuda ir tolygiai greitėja 6 m/s² pagreičiu. Kokiu atstumu nuo savo pradinio taško policijos automobilis pasiveja? Raskite d.
vcar = 34 m/sapolice = 6 m/s²v0,police = 0
d = m
2.KinematikaSunkus
Kamuolys metamas vertikaliai aukštyn 16 m/s greičiu nuo stogo, esančio 20 m virš žemės, krašto. Oro pasipriešinimo nepaisykite, g = 9,81 m/s². Raskite didžiausią aukštį hmax virš žemės.
v₀ = 16 m/sh₀ = 20 mg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Niutono dėsniaiVidutinis
35 kg rogės lygiu sniegu tempiamos lynu, sudarančiu 20° kampą virš horizontalės, 180 N jėga. Kinetinės trinties koeficientas 0,1. Imkite g = 9,81 m/s². Raskite rogių pagreitį a.
m = 35 kgF = 180 Nθ = 20°μ = 0,1g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Niutono dėsniaiSunkus
3 kg kūnas ant horizontalaus stalo lengvu siūlu, permestu per skridinį be trinties, sujungtas su pakabintu 6 kg kroviniu. Kinetinės trinties koeficientas tarp kūno ir stalo yra 0,3. Imkite g = 9,81 m/s². Raskite siūlo įtempimo jėgą T.
m1 = 3 kgm2 = 6 kgμ = 0,3g = 9,81 m/s²
T = N
5.Sviedinio judėjimasVidutinis
Kamuolys nuo lygios žemės paleidžiamas 38 m/s greičiu ir turi nukristi 125 m atstumu. Nepaisykite oro pasipriešinimo ir imkite g = 9,81 m/s². Raskite mažesnįjį iš dviejų galimų išmetimo kampų θ.
v₀ = 38 m/sR = 125 mg = 9,81 m/s²
θ = °
6.Sviedinio judėjimasSunkus
Kamuolys metamas 30° kampu į horizontą nuo 40 m aukščio uolos viršaus. Oro pasipriešinimo nepaisykite. Raskite skrydžio laiką t, kol kamuolys atsitrenks į žemę.
v0 = 24 m/sθ = 30°h = 40 mg = 9,81 m/s²
t = s
7.Judėjimas apskritimuVidutinis
Automobilis važiuoja horizontaliu 50 m spindulio posūkiu. Rimties trinties koeficientas tarp padangų ir kelio yra 0,8. Imkite g = 9,81 m/s². Raskite didžiausią greitį vmax, kuriuo automobilis gali įveikti posūkį neslysdamas.
r = 50 mμs = 0,8g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Judėjimas apskritimuSunkus
Rutuliukas ant 0,5 m ilgio siūlo sukamas vertikaliu apskritimu. Imkite g = 9,81 m/s². Koks mažiausias greitis vmin viršutiniame taške, kuriam esant siūlas dar lieka įtemptas?
r = 0,5 mg = 9,81 m/s²
vmin = m/s
9.Darbas ir energijaVidutinis
800 kg automobilis važiuoja į 5° šlaitą pastoviu 36 km/h greičiu. Oro ir riedėjimo pasipriešinimas kartu sudaro 450 N. Raskite galią P, kurią turi perduoti ratai (kW).
2,5 kg kūnas be pradinio greičio paleidžiamas 2,5 m aukštyje ant lygios rampos. Apačioje jis kerta šiurkščią horizontalią 2,5 m ilgio juostą (μ = 0,2) ir tada užvažiuoja ant spyruoklės (k = 2500 N/m) lygiu paviršiumi. Raskite kūno greitį v, kai jis pasiekia spyruoklę.
m = 2,5 kgh = 2,5 mL = 2,5 mμ = 0,2k = 2500 N/mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Judesio kiekis ir susidūrimaiVidutinis
5 kg vežimėlis, judantis 11 m/s greičiu, absoliučiai tampriai centriškai susiduria su stovinčiu 1 kg vežimėliu ant bėgelio be trinties. Raskite antrojo vežimėlio greitį v′2 po susidūrimo.
m1 = 5 kgm2 = 1 kgv1 = 11 m/sv2 = 0
v′2 = m/s
12.Judesio kiekis ir susidūrimaiSunkus
0,55 kg kamuolys atsitrenkia į sieną 13 m/s greičiu ir atšoka tiesiai atgal 19 m/s greičiu. Sąlytis trunka 5 ms. Raskite jėgos impulso, kurį siena suteikia kamuoliui, modulį J.
m = 0,55 kgvin = 13 m/svout = 19 m/sΔt = 5 ms
J = N·s
13.Standžiojo kūno sukimasisVidutinis
Variklis smagratį, kurio inercijos momentas 12,5 kg·m², per 14 s iš rimties išsuka iki 1600 rpm. Nepaisydami nuostolių, raskite vidutinę jo tiekiamą galią Pavg kW.
I = 12,5 kg·m²n = 1600 rpmt = 14 s
Pavg = kW
14.Standžiojo kūno sukimasisSunkus
tuščiaviduris rutulys, kurio masė 7,5 kg, be slydimo rieda 3,5 m/s greičiu. Raskite jo visą kinetinę energiją Ek.
m = 7,5 kgv = 3,5 m/sI = (2/3)·m·r²
Ek = J
15.Krumpliaračiai ir krumpliaratinės pavarosVidutinis
0,37 kW variklis, besisukantis 1450 rpm greičiu, suka slieką (pradų skaičius 2). Sliekratis turi 80 dantų, o pavaros naudingumo koeficientas 60%. Raskite išėjimo sukimo momentą Tw ant sliekračio veleno.
z = 2Nw = 80n = 1450 rpmP = 0,37 kWη = 60%
Tw = N·m
16.Krumpliaračiai ir krumpliaratinės pavarosSunkus
Atviras diržas jungia 100 mm ir 400 mm skriemulius, kurių ašys nutolusios 600 mm. Raskite apkabos kampą θ ant mažesniojo skriemulio laipsniais.
d1 = 100 mmd2 = 400 mmC = 600 mm
θ = °
17.Spyruoklės ir švytuoklėsVidutinis
Kokio ilgio turi būti matematinė švytuoklė, kad jos periodas būtų 2,5 s? Imkite g = 9,81 m/s². Raskite L.
T = 2,5 sg = 9,81 m/s²
L = m
18.Spyruoklės ir švytuoklėsSunkus
4 kg svarelis ant spyruoklės, kurios k = 110 N/m, atitraukiamas 10 cm nuo pusiausvyros padėties ir paleidžiamas. Raskite visą svyravimų energiją E.
m = 4 kgk = 110 N/mA = 10 cm
E = J
19.Mechaniniai virpesiaiVidutinis
12 kg masę laiko spyruoklė, kurios standumas 4 kN/m, ir klampusis slopintuvas, kurio slopinimo koeficientas 260 N·s/m. Raskite santykinį slopinimo koeficientą ζ.
m = 12 kgk = 4 kN/mc = 260 N·s/m
ζ =
20.Mechaniniai virpesiaiSunkus
20 kg masė kabo ant dviejų greta esančių (lygiagrečiai sujungtų) spyruoklių, kurių standumai k₁ = 20 kN/m ir k₂ = 12 kN/m. Masė lieka horizontali. Raskite spyruoklių sistemos ekvivalentinį standumą keq kN/m.
m = 20 kgk1 = 20 kN/mk2 = 12 kN/m
keq = kN/m
3Tirpalai
1.Kinematika
Atsakymas: d = 385,3 m
Judėjimas pastoviu pagreičiu: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² ir v² = v₀² + 2·a·s. Pasirinkite lygtį, į kurią įeina trys žinomi dydžiai ir ieškomasis, ir ženklus derinkite su viena teigiama kryptimi.
Vienodi atstumai
v·t = ½·a·t² → t = 2v/a = 2·34/6 = 11,33 s
Kelias
d = v·t = 34·11,33 = 385,3 m
Atsakymas
d = 385,3 m
Tuo momentu policijos automobilis juda greičiu 2v = 68 m/s.
2.Kinematika
Atsakymas: hmax = 33,05 m
Judėjimas pastoviu pagreičiu: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² ir v² = v₀² + 2·a·s. Pasirinkite lygtį, į kurią įeina trys žinomi dydžiai ir ieškomasis, ir ženklus derinkite su viena teigiama kryptimi.
Pakilimas virš stogo
0 = v₀² − 2·g·Δh → Δh = 16²/(2·9,81) = 13,05 m
Aukštis virš žemės
hmax = 20 + 13,05 = 33,05 m
Atsakymas
hmax = 33,05 m
3.Niutono dėsniai
Atsakymas: a = 4,028 m/s²
Antrasis Niutono dėsnis: kūną veikiančių jėgų atstojamoji lygi jo masės ir pagreičio sandaugai, ΣF = m·a. Nubraižykite laisvojo kūno diagramą, pasirinkite teigiamą kryptį judėjimo kryptimi ir sudėkite visas jėgas ta kryptimi: veikiančias jėgas, judėjimui priešingą trintį μ·N ir sunkio jėgos dedamąsias.
Normalinė jėga
N = m·g − F·sin θ = 343,4 − 180·sin 20° = 281,8 N
Horizontaliosios jėgos
m·a = F·cos θ − μ·N = 169,1 − 28,18
a = 141/35 = 4,028 m/s²
Atsakymas
a = 4,028 m/s²
4.Niutono dėsniai
Atsakymas: T = 25,51 N
Antrasis Niutono dėsnis: kūną veikiančių jėgų atstojamoji lygi jo masės ir pagreičio sandaugai, ΣF = m·a. Nubraižykite laisvojo kūno diagramą, pasirinkite teigiamą kryptį judėjimo kryptimi ir sudėkite visas jėgas ta kryptimi: veikiančias jėgas, judėjimui priešingą trintį μ·N ir sunkio jėgos dedamąsias.
Sviedinio judėjimas: be oro pasipriešinimo x = vxt ir y = h + vyt − ½gt². Abi kryptys nepriklausomos, jas sieja tik tas pats laikas.
Nuotolio formulė
R = v₀²·sin 2θ/g → sin 2θ = 9,81·125/38² = 0,8492
Kampas
2θ = 58,13° → θ = 29,06°
Atsakymas
θ = 29,06°
Kitas sprendinys yra 90° − θ = 60,94°.
6.Sviedinio judėjimas
Atsakymas: t = 4,33 s
Sviedinio judėjimas: be oro pasipriešinimo x = vxt ir y = h + vyt − ½gt². Abi kryptys nepriklausomos, jas sieja tik tas pats laikas.
Išskaidykite pradinį greitį
Horizontalusis greitis pastovus; vertikalusis judėjimas turi pastovų pagreitį g = 9,81 m/s² žemyn.
vx = v0·cos θ = 24·cos 30° = 20,78 m/s
vy = v0·sin θ = 24·sin 30° = 12 m/s
Skrydžio laikas
Išspręskite y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 ir imkite teigiamą šaknį.
0 = 40 + 12·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (12 + √(144 + 784,8))/9,81 = 4,33 s
Atsakymas
t = 4,33 s
7.Judėjimas apskritimu
Atsakymas: vmax = 19,81 m/s
Tolygus judėjimas apskritimu: kūnas, judantis v greičiu r spindulio apskritimu, įgyja į centrą nukreiptą pagreitį a = v²/r, todėl jį turi veikti į centrą nukreipta atstojamoji jėga F = m·v²/r. Šią jėgą sukuria kas nors realaus: trintis, siūlo įtempimas, sunkio jėga arba normalinė jėga.
Trintis sukuria įcentrinę jėgą
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,8·9,81·50) = 19,81 m/s
Atsakymas
vmax = 19,81 m/s (71,31 km/h)
8.Judėjimas apskritimu
Atsakymas: vmin = 2,215 m/s
Tolygus judėjimas apskritimu: kūnas, judantis v greičiu r spindulio apskritimu, įgyja į centrą nukreiptą pagreitį a = v²/r, todėl jį turi veikti į centrą nukreipta atstojamoji jėga F = m·v²/r. Šią jėgą sukuria kas nors realaus: trintis, siūlo įtempimas, sunkio jėga arba normalinė jėga.
Viršuje įtempimo jėga lygi nuliui
m·g = m·v²/r → v = √(g·r) = √(9,81·0,5) = 2,215 m/s
Atsakymas
vmin = 2,215 m/s
9.Darbas ir energija
Atsakymas: P = 11,34 kW
Darbo ir energijos principas: kinetinės energijos pokytis lygus visų jėgų darbui. Sunkį ir spyruokles užrašius kaip potencinę energiją (mgh ir ½kx²), gaunamas balansas: pradinė energija = galutinė energija + trinčiai prarasta energija (μN·d). Galia lygi jėgos ir greičio sandaugai: P = F·v.
Varomoji jėga
m·g = 800·9,81 = 7848 N
mg·sin θ = 7848·sin 5° = 684 N
F = 684 + 450 = 1134 N
Galia
v = 36/3,6 = 10 m/s
P = F·v = 1134·10 = 11340 W = 11,34 kW
Atsakymas
P = 11,34 kW
10.Darbas ir energija
Atsakymas: v = 6,264 m/s
Darbo ir energijos principas: kinetinės energijos pokytis lygus visų jėgų darbui. Sunkį ir spyruokles užrašius kaip potencinę energiją (mgh ir ½kx²), gaunamas balansas: pradinė energija = galutinė energija + trinčiai prarasta energija (μN·d).
Energija po šiurkščios juostos
Rampa lygi, todėl energiją atima tik juosta.
mgh − μmgL = 24,53·(2,5 − 0,2·2,5) = 49,05 J
Greitis prie spyruoklės
½mv² = mg(h − μL) → v = √(2g(h − μL)) = √(2·9,81·2) = 6,264 m/s
Atsakymas
v = 6,264 m/s
11.Judesio kiekis ir susidūrimai
Atsakymas: v′2 = 18,33 m/s
Judesio kiekio tvermės dėsnis: kai susidūrimo metu neveikia išorinės jėgos, bendras judesio kiekis Σm·v prieš susidūrimą lygus bendram judesio kiekiui po jo. Greitis turi kryptį, todėl pasirinkite teigiamą kryptį, o priešinga kryptimi nukreiptiems greičiams rašykite minuso ženklą. Tampriojo susidūrimo metu išlieka ir kinetinė energija; absoliučiai netampriojo – kūnai sukimba.
Tamprusis susidūrimas su stovinčiu kūnu
Kartu išsprendus judesio kiekio ir energijos tvermės lygtis, gaunami šie du rezultatai.
v′1 = (5 − 1)/(5 + 1)·11 = 7,333 m/s
v′2 = 2·5/(5 + 1)·11 = 18,33 m/s
Atsakymas
v′2 = 18,33 m/s
12.Judesio kiekis ir susidūrimai
Atsakymas: J = 17,6 N·s
Judesio kiekio tvermės dėsnis: kai susidūrimo metu neveikia išorinės jėgos, bendras judesio kiekis Σm·v prieš susidūrimą lygus bendram judesio kiekiui po jo. Greitis turi kryptį, todėl pasirinkite teigiamą kryptį, o priešinga kryptimi nukreiptiems greičiams rašykite minuso ženklą. Tampriojo susidūrimo metu išlieka ir kinetinė energija; absoliučiai netampriojo – kūnai sukimba.
Judesio kiekio pokytis
J = m·Δv = 0,55·(19 + 13) = 17,6 N·s
Atsakymas
J = 17,6 N·s
13.Standžiojo kūno sukimasis
Atsakymas: Pavg = 12,53 kW
Sukimasis apie nejudamą ašį: momentų ašies atžvilgiu suma lygi I·α (ΣM = I·α), kaip ΣF = m·a slenkamajam judėjimui. Energijos pavidalu sukimo momentas T, pasukęs kampu θ (radianais), atlieka darbą T·θ, kuris keičia kinetinę energiją ½·I·ω²; sunkis prideda arba atima masės centro m·g·Δh. Galia yra P = T·ω.
Kampinis greitis
ω = 2π·1600/60 = 167,6 rad/s
Energija
E = ½·I·ω² = ½·12,5·167,6² = 175460 J
Vidutinė galia
Pavg = E/t = 175460/14 = 12533 W = 12,53 kW
Atsakymas
Pavg = 12,53 kW
14.Standžiojo kūno sukimasis
Atsakymas: Ek = 76,56 J
Riedėjimas ir judesio kiekio momentas: be slydimo riedančio kūno v = ω·r, todėl jo kinetinė energija yra ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Nuožulnia plokštuma tai duoda a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Kai apie ašį neveikia išorinis momentas, judesio kiekio momentas tos ašies atžvilgiu išlieka pastovus, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, net jei kinetinė energija prarandama.
Krumpliaratinės pavaros: sukibusių krumpliaračių dantų greitis vienodas, todėl n₁·N₁ = n₂·N₂: krumpliaratis su mažiau dantų sukasi greičiau. Ant vieno veleno esantys krumpliaračiai sukasi vienodu greičiu. Galia perduodama toliau (atėmus nuostolius), todėl mažėjant sukimosi greičiui sukimo momentas didėja: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, o P = T·ω, kur ω = 2π·n/60.
Sliekračio greitis
nw = n·z/Nw = 1450·2/80 = 36,25 rpm
Išėjimo sukimo momentas
ωw = 2π·36,25/60 = 3,796 rad/s
Tw = η·P/ωw = 0,6·370/3,796 = 58,48 N·m
Atsakymas
Tw = 58,48 N·m
16.Krumpliaračiai ir krumpliaratinės pavaros
Atsakymas: θ = 151 °
Diržinės pavaros: be slydimo abiejų skriemulių lanko greitis vienodas, v = π·d·n/60, todėl n₁·d₁ = n₂·d₂, o greičių santykis yra d₂/d₁. Slydimas s varomąjį skriemulį šiek tiek sulėtina: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). Perduodama galia P = (T₁ − T₂)·v, kai T₁ yra įtemptosios, o T₂ – laisvosios šakos įtempimas. Trintis riboja įtempimų santykį: T₁/T₂ = eμθ, kai θ yra apkabos kampas radianais ant mažesniojo skriemulio; atviram diržui θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)), kai ašių atstumas C.
Diržo kampas
asin(0,25) = 14,48°
Apkabos kampas
θ = 180 − 2·14,48 = 151°
Atsakymas
θ = 151°
17.Spyruoklės ir švytuoklės
Atsakymas: L = 1,553 m
Harmoniniai svyravimai: m masės svarelis ant k standumo spyruoklės svyruoja kampiniu dažniu ω = √(k/m), o jo periodas T = 2π/ω = 2π·√(m/k). L ilgio matematinės švytuoklės periodas T = 2π·√(L/g). Kai amplitudė A, didžiausias greitis yra A·ω, didžiausias pagreitis A·ω², o energija ½·k·A².
Išreikškite ilgį
L = g·(T/2π)² = 9,81·(2,5/2π)² = 1,553 m
Atsakymas
L = 1,553 m
18.Spyruoklės ir švytuoklės
Atsakymas: E = 0,55 J
Harmoniniai svyravimai: m masės svarelis ant k standumo spyruoklės svyruoja kampiniu dažniu ω = √(k/m), o jo periodas T = 2π/ω = 2π·√(m/k). L ilgio matematinės švytuoklės periodas T = 2π·√(L/g). Kai amplitudė A, didžiausias greitis yra A·ω, didžiausias pagreitis A·ω², o energija ½·k·A².
Kampinis dažnis
ω = √(110/4) = 5,244 rad/s
Energija
E = ½·k·A² = ½·110·0,1² = 0,55 J
Atsakymas
E = 0,55 J
19.Mechaniniai virpesiai
Atsakymas: ζ = 0,5934
Masės ir spyruoklės sistemos laisvieji virpesiai: neslopinamų virpesių savasis dažnis ωn = √(k/m) rad/s, o fn = ωn/(2π) Hz. Klampusis slopintuvas c lemia slopinimo koeficientą ζ = c/cc, kur kritinis slopinimas cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Nepakankamai slopinama sistema (ζ < 1) virpa dažniu ωd = ωn·√(1 − ζ²). Lygiagrečiai sujungtų spyruoklių standumai sudedami, k = k₁ + k₂; nuosekliai sujungtų – sudedamos atvirkštinės vertės, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Kritinis slopinimas
cc = 2·√(k·m) = 2·√(4000·12) = 438,2 N·s/m
Slopinimo koeficientas
ζ = c/cc = 260/438,2 = 0,5934
Atsakymas
ζ = 0,5934
ζ < 1, todėl sistema slopinama nepakankamai ir slopstant virpa.
20.Mechaniniai virpesiai
Atsakymas: keq = 32 kN/m
Masės ir spyruoklės sistemos laisvieji virpesiai: neslopinamų virpesių savasis dažnis ωn = √(k/m) rad/s, o fn = ωn/(2π) Hz. Klampusis slopintuvas c lemia slopinimo koeficientą ζ = c/cc, kur kritinis slopinimas cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Nepakankamai slopinama sistema (ζ < 1) virpa dažniu ωd = ωn·√(1 − ζ²). Lygiagrečiai sujungtų spyruoklių standumai sudedami, k = k₁ + k₂; nuosekliai sujungtų – sudedamos atvirkštinės vertės, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Ekvivalentinis standumas
Greta esančių spyruoklių deformacija vienoda, o jėgos sudedamos, todėl jų standumai tiesiog sudedami: k = k1 + k2.