v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Judesio kiekio momentas
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Smūgis į šarnyrą
m·v·d = I·ω
Metodas
Pasirinkite ašį: nejudamą šarnyrą arba masės centrą riedantiems kūnams.
Iš standartinių rezultatų raskite inercijos momentą tos ašies atžvilgiu, perkeltai ašiai naudodami I = IG + m·d².
Pasirinkite metodą: ΣM = I·α pagreičiams ir jėgoms, energiją (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) greičiams, judesio kiekio momentą smūgiams ir staigiems pokyčiams.
Tiesinį ir sukamąjį judėjimą susiekite pagal v = ω·r ir a = α·r, o rpm perskaičiuokite į rad/s.
Krumpliaračiai ir krumpliaratinės pavaros
Sukibę krumpliaračiai
n1·N1 = n2·N2
Sukimo momentas
T2 = T1·(N2/N1)·η
Galia
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Daugiapakopė pavara
bendras perdavimo skaičius = pakopų perdavimo skaičių sandauga
Spyruoklės ir švytuoklės
Svarelis ant spyruoklės
T = 2π·√(m/k)
Švytuoklė
T = 2π·√(L/g)
Kampinis dažnis
ω = √(k/m) = 2π/T
Didžiausi greitis ir pagreitis
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energija
E = ½·k·A²
Mechaniniai virpesiai
Savasis dažnis
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Iš statinio įlinkio
ωn = √(g/δst)
Kritinis slopinimas
cc = 2√(km) = 2mωn
Slopinimo koeficientas
ζ = c/cc
Slopinamųjų virpesių dažnis
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Logaritminis slopinimo dekrementas
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Lygiagrečiai sujungtos spyruoklės
k = k1 + k2
Nuosekliai sujungtos spyruoklės
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Uždaviniai
1.KinematikaVidutinis
Pastoviu 31 m/s greičiu lekiantis automobilis pravažiuoja stovintį policijos automobilį. Tuo momentu policijos automobilis pajuda ir tolygiai greitėja 3 m/s² pagreičiu. Kokiu atstumu nuo savo pradinio taško policijos automobilis pasiveja? Raskite d.
vcar = 31 m/sapolice = 3 m/s²v0,police = 0
d = m
2.KinematikaSunkus
Kamuolys metamas vertikaliai aukštyn 19 m/s greičiu nuo stogo, esančio 5 m virš žemės, krašto. Oro pasipriešinimo nepaisykite, g = 9,81 m/s². Raskite didžiausią aukštį hmax virš žemės.
v₀ = 19 m/sh₀ = 5 mg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Niutono dėsniaiVidutinis
7,5 kg ir 2 kg kroviniai kabo abipus lengvo skridinio be trinties, sujungti lengvu siūlu. Sistema paleidžiama be pradinio greičio. Imkite g = 9,81 m/s². Raskite krovinių pagreitį a.
m1 = 7,5 kgm2 = 2 kgg = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Niutono dėsniaiSunkus
3 kg kūnas ant horizontalaus stalo lengvu siūlu, permestu per skridinį be trinties, sujungtas su pakabintu 5 kg kroviniu. Kinetinės trinties koeficientas tarp kūno ir stalo yra 0,2. Imkite g = 9,81 m/s². Raskite sistemos pagreitį a.
m1 = 3 kgm2 = 5 kgμ = 0,2g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Sviedinio judėjimasVidutinis
Kamuolys metamas 70° kampu į horizontą nuo lygios žemės. Oro pasipriešinimo nepaisykite. Raskite didžiausią aukštį H, kurį pasiekia kamuolys.
v0 = 34 m/sθ = 70°g = 9,81 m/s²
H = m
6.Sviedinio judėjimasSunkus
Kamuolys 21 m/s greičiu 40° kampu virš horizontalės paleidžiamas nuo 55 m aukščio skardžio viršaus. Nepaisykite oro pasipriešinimo ir imkite g = 9,81 m/s². Raskite didžiausią aukštį H virš žemės skardžio papėdėje.
v₀ = 21 m/sθ = 40°h = 55 mg = 9,81 m/s²
H = m
7.Judėjimas apskritimuVidutinis
Atrakcione „rotorius“ žmonės stovi prie vertikalaus 3,2 m spindulio cilindro sienos. Kai jis sukasi pakankamai greitai, grindys nusileidžia, o žmones išlaiko trintis. Statinės trinties koeficientas 0,7. Imkite g = 9,81 m/s². Raskite mažiausią kampinį greitį ω rad/s.
r = 3,2 mμs = 0,7g = 9,81 m/s²
ω = rad/s
8.Judėjimas apskritimuSunkus
2 kg vežimėlis be pradinio greičio paleidžiamas 3,8 m aukštyje ant bėgio be trinties ir pervažiuoja vertikalią 1 m spindulio kilpą. Imkite g = 9,81 m/s². Raskite normalinę jėgą Nbottom, kuria bėgis veikia vežimėlį kilpos apačioje.
m = 2 kgh = 3,8 mR = 1 mg = 9,81 m/s²
Nbottom = N
9.Darbas ir energijaVidutinis
5 kg kūnas nuslysta 16 m nuokalne, pasvirusia 30° kampu į horizontą, kai kinetinės trinties koeficientas 0,1. Raskite darbą Wf, atliktą prieš trintį.
m = 5 kgθ = 30°μ = 0,1d = 16 mg = 9,81 m/s²
Wf = J
10.Darbas ir energijaSunkus
1 kg kūnas be pradinio greičio paleidžiamas 1 m aukštyje ant lygios rampos. Apačioje jis kerta šiurkščią horizontalią 2 m ilgio juostą (μ = 0,15) ir tada užvažiuoja ant spyruoklės (k = 5000 N/m) lygiu paviršiumi. Raskite kūno greitį v, kai jis pasiekia spyruoklę.
m = 1 kgh = 1 mL = 2 mμ = 0,15k = 5000 N/mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Judesio kiekis ir susidūrimaiVidutinis
2 kg vežimėlis, judantis 9 m/s greičiu, absoliučiai tampriai centriškai susiduria su stovinčiu 0,5 kg vežimėliu ant bėgelio be trinties. Raskite antrojo vežimėlio greitį v′2 po susidūrimo.
m1 = 2 kgm2 = 0,5 kgv1 = 9 m/sv2 = 0
v′2 = m/s
12.Judesio kiekis ir susidūrimaiSunkus
1400 kg automobilis atsitrenkia į stovintį 1800 kg automobilį. Sukibę automobiliai nuslysta 9,5 m ir sustoja. Kinetinės trinties tarp padangų ir kelio koeficientas 0,5. Imkite g = 9,81 m/s². Raskite pirmojo automobilio greitį v1 prieš pat susidūrimą.
Vienalytis plonas 8,5 kg masės ir 0,7 m ilgio strypas vienu galu pritvirtintas šarnyru ir paleidžiamas iš rimties horizontalioje padėtyje. Trinties nepaisykite ir imkite g = 9,81 m/s². Raskite laisvojo galo greitį v, kai strypas praeina vertikalią padėtį.
m = 8,5 kgL = 0,7 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
14.Standžiojo kūno sukimasisSunkus
vientisas rutulys pradeda judėti iš rimties ir be slydimo rieda nuožulnia plokštuma, pakreipta 25° kampu į horizontalę. Imkite g = 9,81 m/s². Raskite jo greitį v, kai jis nuriedėjo 3,5 m išilgai nuožulnios plokštumos.
θ = 25°s = 3,5 mI = (2/5)·m·r²g = 9,81 m/s²
v = m/s
15.Krumpliaračiai ir krumpliaratinės pavarosVidutinis
80 mm skriemulys sukasi 720 rpm ir diržu suka 250 mm skriemulį, slydimas 1,5 %. Raskite varomojo skriemulio sūkių dažnį n2.
n1 = 720 rpmd1 = 80 mmd2 = 250 mms = 1,5 %
n2 = rpm
16.Krumpliaračiai ir krumpliaratinės pavarosSunkus
Daugiapakopėje krumpliaratinėje pavaroje krumpliaratis A (18 dantų) ant įėjimo veleno sukasi 2900 rpm greičiu ir suka krumpliaratį B (30 dantų). Krumpliaratis C (16 dantų) pritvirtintas prie to paties veleno kaip B ir suka krumpliaratį D (25 dantų) ant išėjimo veleno. Raskite išėjimo sukimosi greitį nout.
nin = 2900 rpmA = 18B = 30C = 16D = 25
nout = rpm
17.Spyruoklės ir švytuoklėsVidutinis
Matematinės švytuoklės ilgis – 0,7 m. Imkite g = 9,81 m/s². Raskite jos periodą T, kai svyravimai maži.
L = 0,7 mg = 9,81 m/s²
T = s
18.Spyruoklės ir švytuoklėsSunkus
3,9 kg svarelis ant spyruoklės, kurios k = 480 N/m, atitraukiamas 12 cm nuo pusiausvyros padėties ir paleidžiamas. Raskite jo didžiausią pagreitį amax.
m = 3,9 kgk = 480 N/mA = 12 cm
amax = m/s²
19.Mechaniniai virpesiaiVidutinis
12 kg masę laiko spyruoklė, kurios standumas 4 kN/m, ir klampusis slopintuvas, kurio slopinimo koeficientas 260 N·s/m. Raskite santykinį slopinimo koeficientą ζ.
m = 12 kgk = 4 kN/mc = 260 N·s/m
ζ =
20.Mechaniniai virpesiaiSunkus
20 kg masė kabo ant dviejų greta esančių (lygiagrečiai sujungtų) spyruoklių, kurių standumai k₁ = 25 kN/m ir k₂ = 10 kN/m. Masė lieka horizontali. Nepaisykite slopinimo ir spyruoklių masių. Raskite vertikaliųjų virpesių savąjį dažnį fn Hz.
m = 20 kgk1 = 25 kN/mk2 = 10 kN/m
fn = Hz
3Tirpalai
1.Kinematika
Atsakymas: d = 640,7 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Vienodi atstumai
v·t = ½·a·t² → t = 2v/a = 2·31/3 = 20,67 s
Kelias
d = v·t = 31·20,67 = 640,7 m
Atsakymas
d = 640,7 m
Tuo momentu policijos automobilis juda greičiu 2v = 62 m/s.
2.Kinematika
Atsakymas: hmax = 23,4 m
Judėjimas pastoviu pagreičiu: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² ir v² = v₀² + 2·a·s. Pasirinkite lygtį, į kurią įeina trys žinomi dydžiai ir ieškomasis, ir ženklus derinkite su viena teigiama kryptimi.
Pakilimas virš stogo
0 = v₀² − 2·g·Δh → Δh = 19²/(2·9,81) = 18,4 m
Aukštis virš žemės
hmax = 5 + 18,4 = 23,4 m
Atsakymas
hmax = 23,4 m
3.Niutono dėsniai
Atsakymas: a = 5,679 m/s²
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Pagreitis
Varomoji atstojamoji jėga yra svorių skirtumas; ji judina visą masę.
a = (7,5 − 2)·9,81/(7,5 + 2) = 5,679 m/s²
Atsakymas
a = 5,679 m/s²
4.Niutono dėsniai
Atsakymas: a = 5,396 m/s²
Antrasis Niutono dėsnis: kūną veikiančių jėgų atstojamoji lygi jo masės ir pagreičio sandaugai, ΣF = m·a. Nubraižykite laisvojo kūno diagramą, pasirinkite teigiamą kryptį judėjimo kryptimi ir sudėkite visas jėgas ta kryptimi: veikiančias jėgas, judėjimui priešingą trintį μ·N ir sunkio jėgos dedamąsias.
Sviedinio judėjimas: be oro pasipriešinimo x = vxt ir y = h + vyt − ½gt². Abi kryptys nepriklausomos, jas sieja tik tas pats laikas.
Išskaidykite pradinį greitį
Horizontalusis greitis pastovus; vertikalusis judėjimas turi pastovų pagreitį g = 9,81 m/s² žemyn.
vx = v0·cos θ = 34·cos 70° = 11,63 m/s
vy = v0·sin θ = 34·sin 70° = 31,95 m/s
Aukščiausias taškas
Viršuje vertikalusis greitis lygus nuliui: vy² = 2gH.
H = vy²/(2g) = 31,95²/(2·9,81) = 52,03 m
Atsakymas
H = 52,03 m
6.Sviedinio judėjimas
Atsakymas: H = 64,29 m
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Vertikalusis pradinis greitis
vy = 21·sin 40° = 13,5 m/s
Pakilimas virš skardžio
Δh = vy²/(2g) = 13,5²/(2·9,81) = 9,287 m
Aukštis virš žemės
H = 55 + 9,287 = 64,29 m
Atsakymas
H = 64,29 m
7.Judėjimas apskritimu
Atsakymas: ω = 2,093 rad/s
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Žmogų veikiančios jėgos
N = m·ω²·r
μ·N = m·g → μ·ω²·r = g
Kampinis greitis
ω = √(g/(μ·r)) = √(9,81/(0,7·3,2)) = 2,093 rad/s
Atsakymas
ω = 2,093 rad/s
8.Judėjimas apskritimu
Atsakymas: Nbottom = 168,7 N
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Greitis iš energijos tvermės
v² = 2·9,81·3,8 = 74,56 m²/s²
Jėgos
Teigiama kryptis į centrą.
N = m·v²/R + m·g = 2·74,56/1 + 19,62 = 168,7 N
Atsakymas
Nbottom = 168,7 N
9.Darbas ir energija
Atsakymas: Wf = 67,97 J
Darbo ir energijos principas: kinetinės energijos pokytis lygus visų jėgų darbui. Sunkį ir spyruokles užrašius kaip potencinę energiją (mgh ir ½kx²), gaunamas balansas: pradinė energija = galutinė energija + trinčiai prarasta energija (μN·d).
Trinties jėga
N = mg·cos θ = 49,05·0,866 = 42,48 N
F = μN = 0,1·42,48 = 4,248 N
Darbas prieš trintį
Wf = F·d = 4,248·16 = 67,97 J
Atsakymas
Wf = 67,97 J
10.Darbas ir energija
Atsakymas: v = 3,706 m/s
Darbo ir energijos principas: kinetinės energijos pokytis lygus visų jėgų darbui. Sunkį ir spyruokles užrašius kaip potencinę energiją (mgh ir ½kx²), gaunamas balansas: pradinė energija = galutinė energija + trinčiai prarasta energija (μN·d).
Energija po šiurkščios juostos
Rampa lygi, todėl energiją atima tik juosta.
mgh − μmgL = 9,81·(1 − 0,15·2) = 6,867 J
Greitis prie spyruoklės
½mv² = mg(h − μL) → v = √(2g(h − μL)) = √(2·9,81·0,7) = 3,706 m/s
Atsakymas
v = 3,706 m/s
11.Judesio kiekis ir susidūrimai
Atsakymas: v′2 = 14,4 m/s
Judesio kiekio tvermės dėsnis: kai susidūrimo metu neveikia išorinės jėgos, bendras judesio kiekis Σm·v prieš susidūrimą lygus bendram judesio kiekiui po jo. Greitis turi kryptį, todėl pasirinkite teigiamą kryptį, o priešinga kryptimi nukreiptiems greičiams rašykite minuso ženklą. Tampriojo susidūrimo metu išlieka ir kinetinė energija; absoliučiai netampriojo – kūnai sukimba.
Tamprusis susidūrimas su stovinčiu kūnu
Kartu išsprendus judesio kiekio ir energijos tvermės lygtis, gaunami šie du rezultatai.
v′1 = (2 − 0,5)/(2 + 0,5)·9 = 5,4 m/s
v′2 = 2·2/(2 + 0,5)·9 = 14,4 m/s
Atsakymas
v′2 = 14,4 m/s
12.Judesio kiekis ir susidūrimai
Atsakymas: v1 = 22,07 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Nukritimo aukštis
h = s·sin θ = 3,5·sin 25° = 1,479 m
Energijos balansas riedant
Riedėjimas be slydimo: ω = v/r, o trintis sąlyčio taške darbo neatlieka.
m·g·h = ½·m·v²·(1 + 0,4)
v = √(2·9,81·1,479/1,4) = 4,553 m/s
Atsakymas
v = 4,553 m/s
15.Krumpliaračiai ir krumpliaratinės pavaros
Atsakymas: n2 = 226,9 rpm
Diržinės pavaros: be slydimo abiejų skriemulių lanko greitis vienodas, v = π·d·n/60, todėl n₁·d₁ = n₂·d₂, o greičių santykis yra d₂/d₁. Slydimas s varomąjį skriemulį šiek tiek sulėtina: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). Perduodama galia P = (T₁ − T₂)·v, kai T₁ yra įtemptosios, o T₂ – laisvosios šakos įtempimas. Trintis riboja įtempimų santykį: T₁/T₂ = eμθ, kai θ yra apkabos kampas radianais ant mažesniojo skriemulio; atviram diržui θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)), kai ašių atstumas C.
Sūkių dažnis be slydimo
720·80/250 = 230,4 rpm
Su slydimu
n2 = 230,4·0,985 = 226,9 rpm
Atsakymas
n2 = 226,9 rpm
16.Krumpliaračiai ir krumpliaratinės pavaros
Atsakymas: nout = 1114 rpm
Krumpliaratinės pavaros: sukibusių krumpliaračių dantų greitis vienodas, todėl n₁·N₁ = n₂·N₂: krumpliaratis su mažiau dantų sukasi greičiau. Ant vieno veleno esantys krumpliaračiai sukasi vienodu greičiu. Galia perduodama toliau (atėmus nuostolius), todėl mažėjant sukimosi greičiui sukimo momentas didėja: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, o P = T·ω, kur ω = 2π·n/60.
Pirmoji pakopa
nB = 2900·18/30 = 1740 rpm = nC
Antroji pakopa
nout = 1740·16/25 = 1114 rpm
Atsakymas
nout = 1114 rpm
bendras perdavimo skaičius = 2,604 : 1
17.Spyruoklės ir švytuoklės
Atsakymas: T = 1,678 s
Harmoniniai svyravimai: m masės svarelis ant k standumo spyruoklės svyruoja kampiniu dažniu ω = √(k/m), o jo periodas T = 2π/ω = 2π·√(m/k). L ilgio matematinės švytuoklės periodas T = 2π·√(L/g). Kai amplitudė A, didžiausias greitis yra A·ω, didžiausias pagreitis A·ω², o energija ½·k·A².
Švytuoklės periodas
T = 2π·√(0,7/9,81) = 1,678 s
Atsakymas
T = 1,678 s
18.Spyruoklės ir švytuoklės
Atsakymas: amax = 14,77 m/s²
Harmoniniai svyravimai: m masės svarelis ant k standumo spyruoklės svyruoja kampiniu dažniu ω = √(k/m), o jo periodas T = 2π/ω = 2π·√(m/k). L ilgio matematinės švytuoklės periodas T = 2π·√(L/g). Kai amplitudė A, didžiausias greitis yra A·ω, didžiausias pagreitis A·ω², o energija ½·k·A².
Kampinis dažnis
ω = √(480/3,9) = 11,09 rad/s
Didžiausias pagreitis
amax = A·ω² = 0,12·11,09² = 14,77 m/s²
Atsakymas
amax = 14,77 m/s²
19.Mechaniniai virpesiai
Atsakymas: ζ = 0,5934
Masės ir spyruoklės sistemos laisvieji virpesiai: neslopinamų virpesių savasis dažnis ωn = √(k/m) rad/s, o fn = ωn/(2π) Hz. Klampusis slopintuvas c lemia slopinimo koeficientą ζ = c/cc, kur kritinis slopinimas cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Nepakankamai slopinama sistema (ζ < 1) virpa dažniu ωd = ωn·√(1 − ζ²). Lygiagrečiai sujungtų spyruoklių standumai sudedami, k = k₁ + k₂; nuosekliai sujungtų – sudedamos atvirkštinės vertės, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Kritinis slopinimas
cc = 2·√(k·m) = 2·√(4000·12) = 438,2 N·s/m
Slopinimo koeficientas
ζ = c/cc = 260/438,2 = 0,5934
Atsakymas
ζ = 0,5934
ζ < 1, todėl sistema slopinama nepakankamai ir slopstant virpa.
20.Mechaniniai virpesiai
Atsakymas: fn = 6,658 Hz
Masės ir spyruoklės sistemos laisvieji virpesiai: neslopinamų virpesių savasis dažnis ωn = √(k/m) rad/s, o fn = ωn/(2π) Hz. Klampusis slopintuvas c lemia slopinimo koeficientą ζ = c/cc, kur kritinis slopinimas cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Nepakankamai slopinama sistema (ζ < 1) virpa dažniu ωd = ωn·√(1 − ζ²). Lygiagrečiai sujungtų spyruoklių standumai sudedami, k = k₁ + k₂; nuosekliai sujungtų – sudedamos atvirkštinės vertės, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Ekvivalentinis standumas
Greta esančių spyruoklių deformacija vienoda, o jėgos sudedamos, todėl jų standumai tiesiog sudedami: k = k1 + k2.