Uchyb ustalony i regulacja PID: karta pracy z odpowiedziami

Darmowa karta pracy do druku – Uchyb ustalony i regulacja PID: 6 zadań od łatwych do poziomu egzaminu, z kluczem odpowiedzi. Wydrukuj ją lub zapisz jako PDF.

Nowa karta pracyĆwicz online z podpowiedziami

Dla nauczycieli: można bezpłatnie drukować, kopiować i używać na zajęciach. Każdy nowy arkusz ma nowe wartości i własny klucz odpowiedzi. Będziemy wdzięczni za link do ExamProblems na stronie kursu.

Imię: ____________________   Data: ____________

1.Łatwy
R(s)+2(s + 2)s²(s + 5)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym ma transmitancję układu otwartego G(s) = 2(s + 2)/(s²(s + 5)). Wyznacz stałą uchybu przyspieszeniowego Ka.

G(s) = 2(s + 2)/(s²(s + 5))
Ka =
2.Łatwy
R(s)+C(s)G(s)C(s)−

Regulator C(s) = 4(s + 1)/s steruje obiektem G(s) = 1/(s(s + 3)) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Jaki jest typ układu N tej pętli?

C(s) = 4(s + 1)/sG(s) = 1/(s(s + 3))
N =
3.Średni
r(t) = 1t+5s(s + 5)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 5/(s(s + 5)) podano narastanie liniowe r(t) = 1t. Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 5/(s(s + 5))r(t) = 1t
ess =
4.Średni
r(t) = 10t+Ks(s + 4)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = K/(s(s + 4)) ma nadążać za narastaniem liniowym r(t) = 10t z uchybem ustalonym 0,5. Wyznacz wzmocnienie K.

G(s) = K/(s(s + 4))r(t) = 10tess = 0,5
K =
5.Trudny
R(s)+5 + Kd​s5s(s + 4)C(s)−

Regulator PD C(s) = 5 + Kd·s steruje obiektem G(s) = 5/(s(s + 4)) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Wyznacz wzmocnienie członu różniczkującego Kd, przy którym układ zamknięty ma współczynnik tłumienia ζ = 0,707.

G(s) = 5/(s(s + 4))Kp = 5ζ = 0,707
Kd = s
6.Trudny
R(s)+Kp​ + Ki​/s2s + 1C(s)−

Regulator PI C(s) = Kp + Ki/s steruje obiektem G(s) = 2/(s + 1) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Układ zamknięty ma mieć ωₙ = 6 rad/s i ζ = 1. Wyznacz wzmocnienie całkowania Ki.

G(s) = 2/(s + 1)ωₙ = 6 rad/sζ = 1
Ki =

Klucz odpowiedzi

  1. 1. Ka = 0,8
  2. 2. N = 2
  3. 3. ess = 1
  4. 4. K = 80
  5. 5. Kd = 0,614 s
  6. 6. Ki = 18

Pełne rozwiązania krok po kroku: ćwicz ten temat na examproblems.com.