Uchyb ustalony i regulacja PID: karta pracy z odpowiedziami

Darmowa karta pracy do druku – Uchyb ustalony i regulacja PID: 6 zadań od łatwych do poziomu egzaminu, z kluczem odpowiedzi. Wydrukuj ją lub zapisz jako PDF.

Nowa karta pracyĆwicz online z podpowiedziami

Dla nauczycieli: można bezpłatnie drukować, kopiować i używać na zajęciach. Każdy nowy arkusz ma nowe wartości i własny klucz odpowiedzi. Będziemy wdzięczni za link do ExamProblems na stronie kursu.

Imię: ____________________   Data: ____________

1.Łatwy
R(s)+2s(s + 1)(s + 10)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym ma transmitancję układu otwartego G(s) = 2/(s(s + 1)(s + 10)). Wyznacz stałą uchybu prędkościowego Kv.

G(s) = 2/(s(s + 1)(s + 10))
Kv =
2.Łatwy
R(s)+C(s)G(s)C(s)−

Regulator C(s) = 2(s + 5)/s steruje obiektem G(s) = 5/(s + 5) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Jaki jest typ układu N tej pętli?

C(s) = 2(s + 5)/sG(s) = 5/(s + 5)
N =
3.Średni
r(t) = 4t+20(s + 2)s(s + 4)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 20(s + 2)/(s(s + 4)) podano narastanie liniowe r(t) = 4t. Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 20(s + 2)/(s(s + 4))r(t) = 4t
ess =
4.Średni
R(s)+K(s + 5)(s + 10)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym ma G(s) = K/((s + 5)(s + 10)). Wyznacz wzmocnienie K, które daje uchyb ustalony 20 % dla wejścia skokowego.

G(s) = K/((s + 5)(s + 10))ess = 20 %
K =
5.Trudny
R(s)+Kp​ + Ki​/s5s + 1C(s)−

Regulator PI C(s) = Kp + Ki/s steruje obiektem G(s) = 5/(s + 1) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Układ zamknięty ma mieć ωₙ = 2 rad/s i ζ = 0,7. Wyznacz wzmocnienie całkowania Ki.

G(s) = 5/(s + 1)ωₙ = 2 rad/sζ = 0,7
Ki =
6.Trudny
r(t) = 1t+5 + 10/s5(s + 1)(s + 2)C(s)−

Regulator PI C(s) = 5 + 10/s steruje obiektem G(s) = 5/((s + 1)(s + 2)) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Wyznacz uchyb ustalony ess dla wejścia liniowo narastającego r(t) = 1t.

C(s) = 5 + 10/sG(s) = 5/((s + 1)(s + 2))r(t) = 1t
ess =

Klucz odpowiedzi

  1. 1. Kv = 0,2
  2. 2. N = 1
  3. 3. ess = 0,4
  4. 4. K = 200
  5. 5. Ki = 0,8
  6. 6. ess = 0,04

Pełne rozwiązania krok po kroku: ćwicz ten temat na examproblems.com.