Uchyb ustalony i regulacja PID: karta pracy z odpowiedziami

Darmowa karta pracy do druku – Uchyb ustalony i regulacja PID: 6 zadań od łatwych do poziomu egzaminu, z kluczem odpowiedzi. Wydrukuj ją lub zapisz jako PDF.

Nowa karta pracyĆwicz online z podpowiedziami

Dla nauczycieli: można bezpłatnie drukować, kopiować i używać na zajęciach. Każdy nowy arkusz ma nowe wartości i własny klucz odpowiedzi. Będziemy wdzięczni za link do ExamProblems na stronie kursu.

Imię: ____________________   Data: ____________

1.Łatwy
R(s)+C(s)G(s)C(s)−

Regulator C(s) = 2 steruje obiektem G(s) = 1/(s(s + 10)) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Jaki jest typ układu N tej pętli?

C(s) = 2G(s) = 1/(s(s + 10))
N =
2.Łatwy
r(t) = 5+20(s + 5)(s + 10)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 20/((s + 5)(s + 10)) podano skok o wartości 5. Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 20/((s + 5)(s + 10))r(t) = 5·u(t)
ess =
3.Średni
R(s)+K = 910,5s + 1C(s)−

Proces G(s) = 1/(0,5s + 1) jest sterowany wzmocnieniem proporcjonalnym K = 9 w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Wyznacz uchyb ustalony ess dla skoku, jako procent wartości skoku.

G(s) = 1/(0,5s + 1)K = 9
ess = %
4.Średni
r(t) = 10 + 3t+20s(s + 1)(s + 4)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 20/(s(s + 1)(s + 4)) podano wejście r(t) = 10 + 3t (skok plus narastanie liniowe). Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 20/(s(s + 1)(s + 4))r(t) = 10 + 3t
ess =
5.Trudny
R(s)+K = 104s(s + 4)C(s)−

Regulator proporcjonalny K = 10 steruje obiektem G(s) = 4/(s(s + 4)) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Znajdź czas szczytu tp odpowiedzi skokowej.

G(s) = 4/(s(s + 4))K = 10
tp = s
6.Trudny
R(s)+Kp​ + Ki​/s4s + 2C(s)−

Regulator PI C(s) = Kp + Ki/s steruje obiektem G(s) = 4/(s + 2) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Układ zamknięty ma mieć ωₙ = 8 rad/s i ζ = 1. Wyznacz wzmocnienie całkowania Ki.

G(s) = 4/(s + 2)ωₙ = 8 rad/sζ = 1
Ki =

Klucz odpowiedzi

  1. 1. N = 1
  2. 2. ess = 3,571
  3. 3. ess = 10 %
  4. 4. ess = 0,6
  5. 5. tp = 0,5236 s
  6. 6. Ki = 16

Pełne rozwiązania krok po kroku: ćwicz ten temat na examproblems.com.