Uchyb ustalony i regulacja PID: karta pracy z odpowiedziami

Darmowa karta pracy do druku – Uchyb ustalony i regulacja PID: 6 zadań od łatwych do poziomu egzaminu, z kluczem odpowiedzi. Wydrukuj ją lub zapisz jako PDF.

Nowa karta pracyĆwicz online z podpowiedziami

Dla nauczycieli: można bezpłatnie drukować, kopiować i używać na zajęciach. Każdy nowy arkusz ma nowe wartości i własny klucz odpowiedzi. Będziemy wdzięczni za link do ExamProblems na stronie kursu.

Imię: ____________________   Data: ____________

1.Łatwy
r(t) = 5+4(s + 1)(s + 5)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 4/((s + 1)(s + 5)) podano skok o wartości 5. Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 4/((s + 1)(s + 5))r(t) = 5·u(t)
ess =
2.Łatwy
r(t) = 5+20(s + 2)(s + 4)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 20/((s + 2)(s + 4)) podano skok o wartości 5. Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 20/((s + 2)(s + 4))r(t) = 5·u(t)
ess =
3.Średni
R(s)+K(s + 5)(s + 10)C(s)−

Pętla ze sprzężeniem jednostkowym ma G(s) = K/((s + 5)(s + 10)). Wyznacz wzmocnienie K, które daje uchyb ustalony 10 % dla wejścia skokowego.

G(s) = K/((s + 5)(s + 10))ess = 10 %
K =
4.Średni
r(t) = 5·t²/2+20(s + 1)s²(s + 5)C(s)−

Na pętlę ze sprzężeniem jednostkowym o G(s) = 20(s + 1)/(s²(s + 5)) podano wejście paraboliczne r(t) = 5·t²/2. Wyznacz uchyb ustalony ess.

G(s) = 20(s + 1)/(s²(s + 5))r(t) = 5·t²/2
ess =
5.Trudny
R(s)+Kp​ + Ki​/s5s + 1C(s)−

Regulator PI C(s) = Kp + Ki/s steruje obiektem G(s) = 5/(s + 1) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Układ zamknięty ma mieć ωₙ = 10 rad/s i ζ = 0,6. Wyznacz wzmocnienie całkowania Ki.

G(s) = 5/(s + 1)ωₙ = 10 rad/sζ = 0,6
Ki =
6.Trudny
R(s)+25 + Kd​s10s(s + 2)C(s)−

Regulator PD C(s) = 25 + Kd·s steruje obiektem G(s) = 10/(s(s + 2)) w pętli ze sprzężeniem jednostkowym. Wyznacz wzmocnienie członu różniczkującego Kd, przy którym układ zamknięty ma współczynnik tłumienia ζ = 0,6.

G(s) = 10/(s(s + 2))Kp = 25ζ = 0,6
Kd = s

Klucz odpowiedzi

  1. 1. ess = 2,778
  2. 2. ess = 1,429
  3. 3. K = 450
  4. 4. ess = 1,25
  5. 5. Ki = 20
  6. 6. Kd = 1,697 s

Pełne rozwiązania krok po kroku: ćwicz ten temat na examproblems.com.