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1Fórmulas e métodos
Cinemática
Velocidade
v = v0 + a·t
Deslocamento
s = v0·t + ½·a·t²
Sem o tempo
v² = v0² + 2·a·s
Unidades
1 m/s = 3,6 km/h
Método
Liste o que você sabe: v₀, v, a, t e s, com unidades.
Escolha a equação que contém suas três grandezas conhecidas e a incógnita.
Escolha um sentido positivo e dê sinal negativo às grandezas no sentido oposto.
Resolva e verifique se a resposta faz sentido físico.
Leis de Newton
Segunda lei
ΣF = m·a
Peso
W = m·g
Atrito cinético
Ff = μ·N
Em um plano inclinado
ao longo: m·g·sin θ, normal: m·g·cos θ
Método
Desenhe um diagrama de corpo livre com todas as forças sobre o corpo.
Escolha um sentido positivo ao longo do movimento.
Decomponha as forças em componentes ao longo do movimento e perpendiculares a ele (em um plano inclinado: m·g·sin θ ao longo, m·g·cos θ contra o plano).
Aplique ΣF = m·a ao longo do movimento; o atrito é μ·N contra o movimento.
Movimento de projéteis
Componentes
vx = v0cos θ, vy = v0sin θ
Posição
x = vxt, y = h + vyt − ½gt²
Altura máxima
H = h + vy²/(2g)
Alcance (solo plano)
R = v0²·sin 2θ/g
Método
Decomponha a velocidade de lançamento em componentes: vx = v₀·cos θ e vy = v₀·sin θ.
O movimento horizontal tem velocidade constante; o movimento vertical tem aceleração −g.
Encontre o tempo de voo a partir do movimento vertical.
Use esse tempo no movimento horizontal para encontrar o alcance.
Movimento circular
Aceleração centrípeta
a = v²/r = ω²·r
Força centrípeta
F = m·v²/r
Velocidade angular
ω = v/r = 2π/T
Curva plana, atrito
vmax = √(μ·g·r)
Trabalho e energia
Energia cinética
Ek = ½mv²
Energia potencial
Ep = mgh
Balanço de energia
Ek1 + Ep1 + W = Ek2 + Ep2 + losses
Trabalho do atrito
W = μ·N·d
Potência
P = W/t
Quantidade de movimento e colisões
Quantidade de movimento
p = m·v
Conservação
Σm·v (before) = Σm·v (after)
Perfeitamente inelástica
v′ = (m1v1 + m2v2)/(m1 + m2)
Impulso
J = F·Δt = m·Δv
Método
Escolha um sentido positivo e dê a cada velocidade o seu sinal.
Escreva a quantidade de movimento total antes: Σm·v.
Em uma colisão perfeitamente inelástica os corpos se movem juntos depois; em uma colisão elástica a energia cinética também se conserva.
Iguale a quantidade de movimento antes à quantidade de movimento depois e resolva.
Rotação de corpo rígido
Momentos de inércia em relação a G
barra mL²/12, disco ½mR², anel mR², esfera maciça (2/5)mR², esfera oca (2/3)mR²
Teorema dos eixos paralelos
I = IG + m·d²
Raio de giração
I = m·k²
Barra em relação à extremidade
I = mL²/3
Equação do movimento
ΣM = I·α
Velocidade em rad/s
ω = 2π·n/60
Energia cinética
E = ½·I·ω²
Trabalho e potência
W = T·θ, P = T·ω
Rolamento sem deslizamento
v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Quantidade de movimento angular
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Impacto em torno de um pivô
m·v·d = I·ω
Método
Escolha o eixo: um pivô fixo, ou o centro de massa para corpos que rolam.
Encontre o momento de inércia em relação a esse eixo a partir dos resultados usuais, usando I = IG + m·d² para um eixo deslocado.
Escolha o método: ΣM = I·α para acelerações e forças, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) para velocidades, quantidade de movimento angular para impactos e mudanças bruscas.
Relacione o movimento linear e o angular com v = ω·r e a = α·r, e converta rpm em rad/s.
Engrenagens e trens de engrenagens
Engrenagens acopladas
n1·N1 = n2·N2
Torque
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potência
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Trem composto
relação total = produto das relações de cada estágio
Molas e pêndulos
Massa em uma mola
T = 2π·√(m/k)
Pêndulo
T = 2π·√(L/g)
Frequência angular
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocidade e aceleração máximas
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrações mecânicas
Frequência natural
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
A partir da deflexão estática
ωn = √(g/δst)
Amortecimento crítico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fator de amortecimento
ζ = c/cc
Frequência amortecida
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logarítmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molas em paralelo
k = k1 + k2
Molas em série
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Exercícios
1.CinemáticaMédia
Uma motorista a 45 km/h vê um obstáculo. Seu tempo de reação é 0,9 s, depois do qual o carro freia com desaceleração constante de 8 m/s². Encontre a distância total de parada d a partir do momento em que ela vê o obstáculo.
v₀ = 45 km/htr = 0,9 sa = −8 m/s²
d = m
2.CinemáticaDifícil
Um foguete-modelo é lançado verticalmente para cima a partir do repouso. Seu motor lhe dá uma aceleração constante para cima de 30 m/s² durante 3 s, depois disso o motor desliga e o foguete se move livremente. Despreze a resistência do ar e use g = 9,81 m/s². Quanto tempo após o lançamento ele atinge o chão? Encontre t.
a = 30 m/s²t1 = 3 sg = 9,81 m/s²
t = s
3.Leis de NewtonMédia
Um bloco de 10 kg desliza para baixo em um plano inclinado sem atrito a 35° da horizontal. Use g = 9,81 m/s². Calcule a aceleração a do bloco ao longo do plano.
m = 10 kgθ = 35°μ = 0g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Leis de NewtonDifícil
Um bloco de 1 kg sobre uma mesa horizontal está ligado por um fio leve, que passa por uma polia sem atrito, a uma massa suspensa de 0,5 kg. O coeficiente de atrito cinético entre o bloco e a mesa é 0,25. Use g = 9,81 m/s². Calcule a aceleração a do sistema.
m1 = 1 kgm2 = 0,5 kgμ = 0,25g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Movimento de projéteisMédia
Uma bola é lançada a partir do chão plano a 35° acima da horizontal e cai a 55 m de distância. Despreze a resistência do ar e use g = 9,81 m/s². Encontre a velocidade de lançamento v0.
θ = 35°R = 55 mg = 9,81 m/s²
v0 = m/s
6.Movimento de projéteisDifícil
Uma bola é lançada a 20 m/s e 40° acima da horizontal do alto de um penhasco de 10 m. Despreze a resistência do ar e use g = 9,81 m/s². Encontre a altura máxima H acima do chão ao pé do penhasco.
v₀ = 20 m/sθ = 40°h = 10 mg = 9,81 m/s²
H = m
7.Movimento circularMédia
Em um rotor de parque de diversões, as pessoas ficam encostadas na parede de um cilindro vertical de raio 3,4 m. Quando ele gira rápido o bastante, o piso desce e o atrito as segura. O coeficiente de atrito estático é 0,4. Use g = 9,81 m/s². Encontre a menor velocidade angular ω em rad/s.
r = 3,4 mμs = 0,4g = 9,81 m/s²
ω = rad/s
8.Movimento circularDifícil
Uma bola de 0,3 kg presa a um fio de 1 m de comprimento gira em um círculo vertical. No ponto mais baixo, ela se move a 4 m/s. Use g = 9,81 m/s². Calcule a tração T no fio no ponto mais baixo.
m = 0,3 kgr = 1 mv = 4 m/sg = 9,81 m/s²
T = N
9.Trabalho e energiaMédia
Um carro de 1000 kg sobe uma rampa de 8° a 90 km/h constantes. A resistência do ar e a resistência ao rolamento juntas somam 250 N. Encontre a potência P que as rodas devem fornecer, em kW.
Um bloco de 5 kg é solto do repouso na altura 2,5 m em uma rampa lisa. Embaixo ele atravessa uma faixa horizontal áspera de 3,5 m (μ = 0,15) e depois encontra uma mola (k = 1500 N/m) em uma superfície lisa. Encontre a compressão máxima x da mola.
m = 5 kgh = 2,5 mL = 3,5 mμ = 0,15k = 1500 N/mg = 9,81 m/s²
x = cm
11.Quantidade de movimento e colisõesMédia
Um carrinho de 3 kg a 5 m/s sofre uma colisão frontal perfeitamente elástica com um carrinho de 1,5 kg em repouso em um trilho sem atrito. Calcule a velocidade v′1 do primeiro carrinho após a colisão (positiva no seu sentido original).
m1 = 3 kgm2 = 1,5 kgv1 = 5 m/sv2 = 0
v′1 = m/s
12.Quantidade de movimento e colisõesDifícil
Uma bola de 0,1 kg atinge uma parede a 15 m/s e volta em linha reta a 17 m/s. O contato dura 5 ms. Calcule a força média Favg da parede sobre a bola.
m = 0,1 kgvin = 15 m/svout = 17 m/sΔt = 5 ms
Favg = N
13.Rotação de corpo rígidoMédia
Uma barra esbelta uniforme de massa 9,5 kg e comprimento 2,3 m está articulada em uma extremidade e mantida na horizontal. Ela é solta a partir do repouso. Use g = 9,81 m/s². Encontre a aceleração atip da extremidade livre logo após ser solta.
m = 9,5 kgL = 2,3 mg = 9,81 m/s²
atip = m/s²
14.Rotação de corpo rígidoDifícil
Um corpo (aro fino) rola sem deslizar por um plano inclinado de 30° em relação à horizontal. Use g = 9,81 m/s². Encontre a aceleração a do seu centro.
θ = 30°I = m·r²g = 9,81 m/s²
a = m/s²
15.Engrenagens e trens de engrenagensMédia
Um parafuso sem-fim com 1 entrada(s) gira a 960 rpm e aciona uma coroa com 48 dentes. Encontre a rotação nw da coroa.
z = 1Nw = 48n = 960 rpm
nw = rpm
16.Engrenagens e trens de engrenagensDifícil
Em um trem de engrenagens composto, a engrenagem A (36 dentes), no eixo de entrada girando a 1440 rpm, aciona a engrenagem B (50 dentes). A engrenagem C (12 dentes) está fixada no mesmo eixo que B e aciona a engrenagem D (60 dentes) no eixo de saída. Calcule a rotação de saída nout.
nin = 1440 rpmA = 36B = 50C = 12D = 60
nout = rpm
17.Molas e pêndulosMédia
Um pêndulo simples tem comprimento de 2,6 m. Use g = 9,81 m/s². Calcule seu período T para pequenas oscilações.
L = 2,6 mg = 9,81 m/s²
T = s
18.Molas e pêndulosDifícil
Uma massa de 1,8 kg presa a uma mola com k = 380 N/m é deslocada 17 cm da posição de equilíbrio e solta. Calcule a energia total E da oscilação.
m = 1,8 kgk = 380 N/mA = 17 cm
E = J
19.Vibrações mecânicasMédia
Uma massa de 250 kg sobre uma mola com rigidez de 150 kN/m tem um amortecedor viscoso que dá um fator de amortecimento de 0,3. Encontre a frequência natural amortecida fd da sua vibração livre em Hz.
m = 250 kgk = 150 kN/mζ = 0,3
fd = Hz
20.Vibrações mecânicasDifícil
Uma massa de 100 kg está pendurada em duas molas lado a lado (em paralelo), com rigidezes k₁ = 10 kN/m e k₂ = 40 kN/m. A massa permanece nivelada. Encontre a rigidez equivalente keq do sistema de molas em kN/m.
m = 100 kgk1 = 10 kN/mk2 = 40 kN/m
keq = kN/m
3Soluções
1.Cinemática
Resposta: d = 21,02 m
Movimento com aceleração constante: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Escolha a equação que contém as três grandezas que você conhece e a que você procura, e mantenha os sinais coerentes com um único sentido positivo.
Unidades
v₀ = 45/3,6 = 12,5 m/s
Distância de reação
d1 = v₀·tr = 12,5·0,9 = 11,25 m
Distância de frenagem
d2 = v₀²/(2a) = 12,5²/(2·8) = 9,766 m
Total
d = 11,25 + 9,766 = 21,02 m
Resposta
d = 21,02 m
2.Cinemática
Resposta: t = 22,74 s
Movimento com aceleração constante: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Escolha a equação que contém as três grandezas que você conhece e a que você procura, e mantenha os sinais coerentes com um único sentido positivo.
Fase propulsada
v₁ = 30·3 = 90 m/s
h₁ = ½·30·3² = 135 m
Voo livre até o chão
Resolva −h₁ = v₁·t₂ − ½·g·t₂² para a raiz positiva.
t₂ = (90 + √(90² + 2·9,81·135))/9,81 = 19,74 s
t = 3 + 19,74 = 22,74 s
Resposta
t = 22,74 s
3.Leis de Newton
Resposta: a = 5,627 m/s²
Segunda lei de Newton: a força resultante sobre um corpo é igual à sua massa vezes sua aceleração, ΣF = m·a. Desenhe um diagrama de corpo livre, escolha um sentido positivo ao longo do movimento e some todas as forças nesse sentido: forças aplicadas, o atrito μ·N contrário ao movimento e as componentes da gravidade.
Segunda lei de Newton: a força resultante sobre um corpo é igual à sua massa vezes sua aceleração, ΣF = m·a. Desenhe um diagrama de corpo livre, escolha um sentido positivo ao longo do movimento e some todas as forças nesse sentido: forças aplicadas, o atrito μ·N contrário ao movimento e as componentes da gravidade.
Movimento de projéteis: sem resistência do ar, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². As duas direções são independentes, exceto por compartilharem o mesmo tempo.
Resolva a fórmula do alcance para v₀
v₀ = √(g·R/sin 2θ) = √(9,81·55/sin 70°) = 23,96 m/s
Resposta
v0 = 23,96 m/s
6.Movimento de projéteis
Resposta: H = 18,42 m
Movimento de projéteis: sem resistência do ar, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². As duas direções são independentes, exceto por compartilharem o mesmo tempo.
Velocidade vertical de lançamento
vy = 20·sin 40° = 12,86 m/s
Subida acima do penhasco
Δh = vy²/(2g) = 12,86²/(2·9,81) = 8,424 m
Altura em relação ao chão
H = 10 + 8,424 = 18,42 m
Resposta
H = 18,42 m
7.Movimento circular
Resposta: ω = 2,686 rad/s
Movimento circular uniforme: um objeto que se move com velocidade v em um círculo de raio r acelera em direção ao centro com a = v²/r, então precisa de uma força resultante para dentro F = m·v²/r. Essa força é fornecida por algo real: atrito, tração, gravidade ou uma força normal.
Forças sobre uma pessoa
N = m·ω²·r
μ·N = m·g → μ·ω²·r = g
Velocidade angular
ω = √(g/(μ·r)) = √(9,81/(0,4·3,4)) = 2,686 rad/s
Resposta
ω = 2,686 rad/s
8.Movimento circular
Resposta: T = 7,743 N
Movimento circular uniforme: um objeto que se move com velocidade v em um círculo de raio r acelera em direção ao centro com a = v²/r, então precisa de uma força resultante para dentro F = m·v²/r. Essa força é fornecida por algo real: atrito, tração, gravidade ou uma força normal.
Forças no ponto mais baixo
Em direção ao centro (para cima) é positivo.
T − m·g = m·v²/r
T = 0,3·9,81 + 0,3·4²/1 = 2,943 + 4,8 = 7,743 N
Resposta
T = 7,743 N
9.Trabalho e energia
Resposta: P = 40,38 kW
Princípio trabalho–energia: a variação da energia cinética é igual ao trabalho de todas as forças. Escrever gravidade e molas como energia potencial (mgh e ½kx²) transforma isso em um balanço: energia inicial = energia final + energia perdida por atrito (μN·d). Potência é força vezes velocidade: P = F·v.
Força motriz
m·g = 1000·9,81 = 9810 N
mg·sin θ = 9810·sin 8° = 1365 N
F = 1365 + 250 = 1615 N
Potência
v = 90/3,6 = 25 m/s
P = F·v = 1615·25 = 40382 W = 40,38 kW
Resposta
P = 40,38 kW
10.Trabalho e energia
Resposta: x = 35,94 cm
Princípio trabalho–energia: a variação da energia cinética é igual ao trabalho de todas as forças. Escrever gravidade e molas como energia potencial (mgh e ½kx²) transforma isso em um balanço: energia inicial = energia final + energia perdida por atrito (μN·d).
Energia restante depois da faixa áspera
A rampa é lisa, então só a faixa remove energia.
mgh − μmgL = 49,05·(2,5 − 0,15·3,5) = 96,87 J
Compressão máxima
½kx² = 96,87 → x = √(2·96,87/1500) = 0,3594 m = 35,94 cm
Resposta
x = 35,94 cm
11.Quantidade de movimento e colisões
Resposta: v′1 = 1,667 m/s
Conservação da quantidade de movimento: quando nenhuma força externa atua durante uma colisão, a quantidade de movimento total Σm·v antes é igual à total depois. As velocidades têm sentido, então escolha um sentido positivo e dê sinal negativo às velocidades no outro sentido. Em uma colisão elástica a energia cinética também se conserva; em uma perfeitamente inelástica os corpos ficam unidos.
Colisão elástica com alvo em repouso
Resolver juntas a conservação da quantidade de movimento e da energia dá estes dois resultados.
v′1 = (3 − 1,5)/(3 + 1,5)·5 = 1,667 m/s
v′2 = 2·3/(3 + 1,5)·5 = 6,667 m/s
Resposta
v′1 = 1,667 m/s
12.Quantidade de movimento e colisões
Resposta: Favg = 640 N
Conservação da quantidade de movimento: quando nenhuma força externa atua durante uma colisão, a quantidade de movimento total Σm·v antes é igual à total depois. As velocidades têm sentido, então escolha um sentido positivo e dê sinal negativo às velocidades no outro sentido. Em uma colisão elástica a energia cinética também se conserva; em uma perfeitamente inelástica os corpos ficam unidos.
Variação da quantidade de movimento
J = m·Δv = 0,1·(17 + 15) = 3,2 N·s
Força média
Favg = J/Δt = 3,2/0,005 = 640 N
Resposta
Favg = 640 N
13.Rotação de corpo rígido
Resposta: atip = 14,71 m/s²
Rotação em torno de um eixo fixo: a soma dos momentos em relação ao eixo é igual a I·α (ΣM = I·α), assim como ΣF = m·a na translação. Na forma de energia, um torque T que gira um ângulo θ (em radianos) realiza o trabalho T·θ, que altera a energia cinética ½·I·ω²; a gravidade acrescenta ou retira m·g·Δh do centro de massa. A potência é P = T·ω.
Momentos em relação ao pino
No instante em que é solta, ω = 0, então não há aceleração centrípeta e o centro acelera diretamente para baixo.
atip = 1,5·g para qualquer comprimento: a extremidade livre cai mais rápido que uma pedra solta.
14.Rotação de corpo rígido
Resposta: a = 2,452 m/s²
Rolamento e quantidade de movimento angular: um corpo que rola sem deslizar tem v = ω·r, então sua energia cinética é ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Em um plano inclinado isso dá a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nenhum momento externo atua em relação a um eixo, a quantidade de movimento angular em relação a esse eixo permanece constante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, mesmo que se perca energia cinética.
Equações do movimento
m·g·sin θ − f = m·a
f·r = I·α = 1·m·r²·(a/r) → f = 1·m·a
Aceleração
a = g·sin θ/(1 + c) = 9,81·sin 30°/2 = 2,452 m/s²
Resposta
a = 2,452 m/s²
15.Engrenagens e trens de engrenagens
Resposta: nw = 20 rpm
Trens de engrenagens: engrenagens acopladas têm a mesma velocidade nos dentes, então n₁·N₁ = n₂·N₂: a engrenagem com menos dentes gira mais rápido. Engrenagens no mesmo eixo giram com a mesma rotação. A potência é transmitida (menos as perdas), então o torque aumenta quando a rotação diminui: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω com ω = 2π·n/60.
Rotação da coroa
nw = n·z/Nw = 960·1/48 = 20 rpm
Resposta
nw = 20 rpm
16.Engrenagens e trens de engrenagens
Resposta: nout = 207,4 rpm
Trens de engrenagens: engrenagens acopladas têm a mesma velocidade nos dentes, então n₁·N₁ = n₂·N₂: a engrenagem com menos dentes gira mais rápido. Engrenagens no mesmo eixo giram com a mesma rotação. A potência é transmitida (menos as perdas), então o torque aumenta quando a rotação diminui: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω com ω = 2π·n/60.
Primeiro estágio
nB = 1440·36/50 = 1037 rpm = nC
Segundo estágio
nout = 1037·12/60 = 207,4 rpm
Resposta
nout = 207,4 rpm
relação total = 6,944 : 1
17.Molas e pêndulos
Resposta: T = 3,235 s
Movimento harmônico simples: uma massa m presa a uma mola de constante elástica k oscila com frequência angular ω = √(k/m) e período T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Um pêndulo simples de comprimento L tem T = 2π·√(L/g). Com amplitude A, a maior velocidade é A·ω, a maior aceleração é A·ω² e a energia é ½·k·A².
Período do pêndulo
T = 2π·√(2,6/9,81) = 3,235 s
Resposta
T = 3,235 s
18.Molas e pêndulos
Resposta: E = 5,491 J
Movimento harmônico simples: uma massa m presa a uma mola de constante elástica k oscila com frequência angular ω = √(k/m) e período T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Um pêndulo simples de comprimento L tem T = 2π·√(L/g). Com amplitude A, a maior velocidade é A·ω, a maior aceleração é A·ω² e a energia é ½·k·A².
Frequência angular
ω = √(380/1,8) = 14,53 rad/s
Energia
E = ½·k·A² = ½·380·0,17² = 5,491 J
Resposta
E = 5,491 J
19.Vibrações mecânicas
Resposta: fd = 3,719 Hz
Vibração livre de um sistema massa–mola: a frequência natural não amortecida é ωn = √(k/m) em rad/s, e fn = ωn/(2π) em Hz. Um amortecedor viscoso c dá o fator de amortecimento ζ = c/cc, com amortecimento crítico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Um sistema subamortecido (ζ < 1) oscila em ωd = ωn·√(1 − ζ²). Molas em paralelo se somam, k = k₁ + k₂; molas em série se somam pelos inversos, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequência natural não amortecida
ωn = √(150000/250) = 24,49 rad/s
fn = 24,49/(2π) = 3,898 Hz
Frequência natural amortecida
fd = fn·√(1 − ζ²) = 3,898·√(1 − 0,3²) = 3,719 Hz
Resposta
fd = 3,719 Hz
20.Vibrações mecânicas
Resposta: keq = 50 kN/m
Vibração livre de um sistema massa–mola: a frequência natural não amortecida é ωn = √(k/m) em rad/s, e fn = ωn/(2π) em Hz. Um amortecedor viscoso c dá o fator de amortecimento ζ = c/cc, com amortecimento crítico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Um sistema subamortecido (ζ < 1) oscila em ωd = ωn·√(1 − ζ²). Molas em paralelo se somam, k = k₁ + k₂; molas em série se somam pelos inversos, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidez equivalente
Molas lado a lado compartilham a deflexão e somam suas forças, então suas rigidezes simplesmente se somam: k = k1 + k2.