v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Момент імпульсу
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Удар відносно шарніра
m·v·d = I·ω
Метод
Виберіть вісь: нерухомий шарнір або центр мас для тіл, що котяться.
Знайдіть момент інерції відносно цієї осі за стандартними результатами, застосовуючи I = IG + m·d² для зсуненої осі.
Виберіть метод: ΣM = I·α для прискорень і сил, енергію (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) для швидкостей, момент імпульсу для ударів і раптових змін.
Пов’яжіть лінійний і кутовий рух за допомогою v = ω·r та a = α·r і переведіть rpm у rad/s.
Зубчасті колеса й передачі
Зачеплення коліс
n1·N1 = n2·N2
Крутний момент
T2 = T1·(N2/N1)·η
Потужність
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Багатоступенева передача
загальне передаточне відношення = добуток передаточних відношень ступенів
Пружини й маятники
Вантаж на пружині
T = 2π·√(m/k)
Маятник
T = 2π·√(L/g)
Кутова частота
ω = √(k/m) = 2π/T
Найбільші швидкість і прискорення
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Енергія
E = ½·k·A²
Механічні коливання
Власна частота
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Зі статичного прогину
ωn = √(g/δst)
Критичне демпфування
cc = 2√(km) = 2mωn
Коефіцієнт демпфування
ζ = c/cc
Частота загасаючих коливань
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Логарифмічний декремент
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Пружини паралельно
k = k1 + k2
Пружини послідовно
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Задачі для практики
1.КінематикаСередня
Автомобіль, що їде зі швидкістю 108 km/h, гальмує зі сталим сповільненням 3 m/s² до повної зупинки. Скільки триває гальмування? Знайдіть t.
v₀ = 108 km/ha = −3 m/s²v = 0
t = s
2.КінематикаСкладна
М’яч кидають вертикально вгору зі швидкістю 11 m/s з краю даху на висоті 20 m над землею. Опором повітря знехтуйте, g = 9,81 m/s². Через який час після кидка він упаде на землю? Знайдіть t.
v₀ = 11 m/sh₀ = 20 mg = 9,81 m/s²
t = s
3.Закони НьютонаСередня
Брусок масою 18 kg ковзає вниз похилою площиною під кутом 45° до горизонту. Коефіцієнт тертя ковзання 0,3. Візьміть g = 9,81 m/s². Знайдіть прискорення a бруска вздовж площини.
m = 18 kgθ = 45°μ = 0,3g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Закони НьютонаСкладна
Брусок масою 8 kg на горизонтальному столі з’єднаний легкою ниткою, перекинутою через блок без тертя, з підвішеним вантажем масою 4,5 kg. Коефіцієнт тертя ковзання між бруском і столом 0,25. Візьміть g = 9,81 m/s². Знайдіть прискорення a системи.
m1 = 8 kgm2 = 4,5 kgμ = 0,25g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Рух тіла, кинутого під кутомСередня
М’яч кидають під кутом 50° до горизонту з рівної поверхні. Опором повітря знехтуйте. Знайдіть горизонтальну відстань x, яку м’яч пролітає до удару об землю.
v0 = 34 m/sθ = 50°g = 9,81 m/s²
x = m
6.Рух тіла, кинутого під кутомСкладна
М’яч кидають під кутом 30° до горизонту з вершини скелі висотою 20 m. Опором повітря знехтуйте. Знайдіть час польоту t до удару м’яча об землю.
v0 = 13 m/sθ = 30°h = 20 mg = 9,81 m/s²
t = s
7.Рух по колуСередня
Автомобіль проходить горизонтальний поворот радіусом 60 m. Коефіцієнт тертя спокою між шинами й дорогою 0,5. Візьміть g = 9,81 m/s². Знайдіть найбільшу швидкість vmax, з якою автомобіль може пройти поворот без заносу.
r = 60 mμs = 0,5g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Рух по колуСкладна
Кульку масою 1,6 kg на легкій нитці завдовжки 1,5 m обертають по вертикальному колу. У найнижчій точці її швидкість 11,5 m/s. Нехтуйте опором повітря й прийміть g = 9,81 m/s². Знайдіть силу натягу Ttop нитки в найвищій точці.
Автомобіль масою 2000 kg піднімається схилом 3° зі сталою швидкістю 54 km/h. Опір повітря й опір коченню разом становлять 750 N. Знайдіть потужність P, яку мають передавати колеса, у kW.
Брусок масою 1 kg відпускають без початкової швидкості на висоті 4,5 m на гладкій рампі. Унизу він перетинає шорстку горизонтальну смугу довжиною 2,5 m (μ = 0,2), а потім натрапляє на пружину (k = 4000 N/m) на гладкій поверхні. Знайдіть найбільше стиснення x пружини.
m = 1 kgh = 4,5 mL = 2,5 mμ = 0,2k = 4000 N/mg = 9,81 m/s²
x = cm
11.Імпульс і зіткненняСередня
Візок масою 4,5 kg, що рухається зі швидкістю 11 m/s, зазнає абсолютно пружного центрального удару з нерухомим візком масою 1 kg на доріжці без тертя. Знайдіть швидкість v′2 другого візка після зіткнення.
m1 = 4,5 kgm2 = 1 kgv1 = 11 m/sv2 = 0
v′2 = m/s
12.Імпульс і зіткненняСкладна
М’яч масою 0,35 kg ударяється об стіну зі швидкістю 25 m/s і відскакує прямо назад зі швидкістю 9 m/s. Контакт триває 5 ms. Знайдіть середню силу Favg, з якою стіна діє на м’яч.
m = 0,35 kgvin = 25 m/svout = 9 m/sΔt = 5 ms
Favg = N
13.Обертання твердого тілаСередня
Вантаж 10,5 kg висить на легкому шнурі, намотаному на шків — однорідний суцільний диск масою 8 kg і радіусом 0,45 m, що обертається на горизонтальній осі без тертя. Вантаж відпускають зі стану спокою. Візьміть g = 9,81 m/s². Знайдіть кутове прискорення α шківа.
m = 10,5 kgM = 8 kgR = 0,45 mg = 9,81 m/s²
α = rad/s²
14.Обертання твердого тілаСкладна
суцільний циліндр масою 19,5 kg котиться без проковзування зі швидкістю 5 m/s. Знайдіть його повну кінетичну енергію Ek.
m = 19,5 kgv = 5 m/sI = ½·m·r²
Ek = J
15.Зубчасті колеса й передачіСередня
Два паралельні вали розташовані на відстані 90 mm. Їх треба з’єднати парою циліндричних прямозубих коліс із модулем 2,5 mm і передаточним відношенням 3 : 1 (знижувальна передача). Скільки зубців N1 має мати шестірня?
a = 90 mmm = 2,5 mmi = 3
N1 =
16.Зубчасті колеса й передачіСкладна
У планетарній передачі сонячне колесо має 15 зубців, а кожен сателіт — 18 зубців. Вінець (коронне колесо) закріплено, а сонячне колесо обертається з частотою 1800 rpm. Знайдіть частоту обертання nc водила.
Ns = 15Np = 18ns = 1800 rpm
nc = rpm
17.Пружини й маятникиСередня
Вантаж масою 2,9 kg на пружині з k = 480 N/m коливається на поверхні без тертя з амплітудою 20 cm. Знайдіть його швидкість v, коли він на відстані 17 cm від положення рівноваги.
m = 2,9 kgk = 480 N/mA = 20 cmx = 17 cm
v = m/s
18.Пружини й маятникиСкладна
Тіло здійснює гармонічні коливання з періодом 1,2 s і амплітудою 4 cm. За який найменший час t воно переміститься з максимального зміщення 4 cm до зміщення 1,6 cm?
T = 1,2 sA = 4 cmx = 1,6 cm
t = s
19.Механічні коливанняСередня
Під час випробування вільними коливаннями демпфованої системи маса–пружина за піком переміщення 30 mm через 3 циклів іде пік 1,7 mm. Знайдіть коефіцієнт демпфування ζ.
x0 = 30 mmx3 = 1,7 mmn = 3
ζ =
20.Механічні коливанняСкладна
Маса 20 kg висить на двох пружинах, з’єднаних кінець до кінця (послідовно): верхня пружина має k₁ = 30 kN/m, нижня — k₂ = 5 kN/m. Знайдіть еквівалентну жорсткість keq системи пружин у kN/m.
m = 20 kgk1 = 30 kN/mk2 = 5 kN/m
keq = kN/m
3Розчини
1.Кінематика
Відповідь: t = 10 s
Рух зі сталим прискоренням: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² і v² = v₀² + 2·a·s. Виберіть рівняння, до якого входять три відомі величини й шукана, і стежте за знаками відносно одного додатного напрямку.
Одиниці
v₀ = 108/3,6 = 30 m/s
Час гальмування
0 = v₀ − a·t → t = v₀/a = 30/3 = 10 s
Відповідь
t = 10 s
2.Кінематика
Відповідь: t = 3,431 s
Рух зі сталим прискоренням: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² і v² = v₀² + 2·a·s. Виберіть рівняння, до якого входять три відомі величини й шукана, і стежте за знаками відносно одного додатного напрямку.
Рівняння руху
Угору — додатний напрямок, земля розташована на h₀ нижче від точки кидка.
−20 = 11·t − ½·9,81·t²
4,905·t² − 11·t − 20 = 0
Розв’яжіть квадратне рівняння
Фізичний зміст має лише додатний корінь.
t = (11 + √(11² + 2·9,81·20))/9,81 = 3,431 s
Відповідь
t = 3,431 s
3.Закони Ньютона
Відповідь: a = 4,856 m/s²
Другий закон Ньютона: рівнодійна сил, що діють на тіло, дорівнює добутку його маси на прискорення, ΣF = m·a. Накресліть розрахункову схему, виберіть додатний напрямок уздовж руху й додайте всі сили в цьому напрямку: прикладені сили, тертя μ·N проти руху та складові сили тяжіння.
Другий закон Ньютона: рівнодійна сил, що діють на тіло, дорівнює добутку його маси на прискорення, ΣF = m·a. Накресліть розрахункову схему, виберіть додатний напрямок уздовж руху й додайте всі сили в цьому напрямку: прикладені сили, тертя μ·N проти руху та складові сили тяжіння.
Рух тіла, кинутого під кутом: без опору повітря x = vxt і y = h + vyt − ½gt². Обидва напрями незалежні, їх пов’язує лише спільний час.
Розкладіть початкову швидкість
Горизонтальна швидкість стала; вертикальний рух має стале прискорення g = 9,81 m/s² донизу.
vx = v0·cos θ = 34·cos 50° = 21,85 m/s
vy = v0·sin θ = 34·sin 50° = 26,05 m/s
Час польоту
Старт і приземлення на одній висоті: t = 2vy/g.
t = 2·26,05/9,81 = 5,31 s
Горизонтальна відстань
x = vx·t = 21,85·5,31 = 116 m
Відповідь
x = 116 m
6.Рух тіла, кинутого під кутом
Відповідь: t = 2,788 s
Рух тіла, кинутого під кутом: без опору повітря x = vxt і y = h + vyt − ½gt². Обидва напрями незалежні, їх пов’язує лише спільний час.
Розкладіть початкову швидкість
Горизонтальна швидкість стала; вертикальний рух має стале прискорення g = 9,81 m/s² донизу.
vx = v0·cos θ = 13·cos 30° = 11,26 m/s
vy = v0·sin θ = 13·sin 30° = 6,5 m/s
Час польоту
Розв’яжіть y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 і візьміть додатний корінь.
0 = 20 + 6,5·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (6,5 + √(42,25 + 392,4))/9,81 = 2,788 s
Відповідь
t = 2,788 s
7.Рух по колу
Відповідь: vmax = 17,16 m/s
Рівномірний рух по колу: тіло, що рухається зі швидкістю v по колу радіуса r, має прискорення a = v²/r, спрямоване до центра, тож на нього має діяти спрямована до центра рівнодійна сила F = m·v²/r. Цю силу створює щось реальне: тертя, натяг, сила тяжіння або сила нормальної реакції.
Тертя створює доцентрову силу
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,5·9,81·60) = 17,16 m/s
Відповідь
vmax = 17,16 m/s (61,76 km/h)
8.Рух по колу
Відповідь: Ttop = 62,59 N
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Швидкість у верхній точці
Кінетична енергія перетворюється на потенціальну на висоті 2r.
vtop² = 11,5² − 4·9,81·1,5 = 73,39 m²/s²
Сили у верхній точці
Сила натягу й сила тяжіння обидві спрямовані вниз, до центра.
T + m·g = m·vtop²/r
T = 1,6·73,39/1,5 − 1,6·9,81 = 62,59 N
Відповідь
Ttop = 62,59 N
9.Робота й енергія
Відповідь: P = 26,65 kW
Теорема про кінетичну енергію: зміна кінетичної енергії дорівнює роботі всіх сил. Якщо записати тяжіння й пружини як потенціальну енергію (mgh і ½kx²), виходить баланс: початкова енергія = кінцева енергія + енергія, втрачена на тертя (μN·d). Потужність — це сила, помножена на швидкість: P = F·v.
Сила тяги
m·g = 2000·9,81 = 19620 N
mg·sin θ = 19620·sin 3° = 1027 N
F = 1027 + 750 = 1777 N
Потужність
v = 54/3,6 = 15 m/s
P = F·v = 1777·15 = 26652 W = 26,65 kW
Відповідь
P = 26,65 kW
10.Робота й енергія
Відповідь: x = 14,01 cm
Теорема про кінетичну енергію: зміна кінетичної енергії дорівнює роботі всіх сил. Якщо записати тяжіння й пружини як потенціальну енергію (mgh і ½kx²), виходить баланс: початкова енергія = кінцева енергія + енергія, втрачена на тертя (μN·d).
Енергія після шорсткої смуги
Рампа гладка, тож енергію забирає лише смуга.
mgh − μmgL = 9,81·(4,5 − 0,2·2,5) = 39,24 J
Найбільше стиснення
½kx² = 39,24 → x = √(2·39,24/4000) = 0,1401 m = 14,01 cm
Відповідь
x = 14,01 cm
11.Імпульс і зіткнення
Відповідь: v′2 = 18 m/s
Закон збереження імпульсу: якщо під час зіткнення зовнішні сили не діють, сумарний імпульс Σm·v до зіткнення дорівнює сумарному імпульсу після. Швидкість має напрямок, тож виберіть додатний напрямок, а швидкості, спрямовані в протилежний бік, беріть зі знаком мінус. У пружному зіткненні зберігається й кінетична енергія; в абсолютно непружному тіла злипаються.
Пружний удар об нерухоме тіло
Спільний розв’язок рівнянь збереження імпульсу й енергії дає ці два результати.
v′1 = (4,5 − 1)/(4,5 + 1)·11 = 7 m/s
v′2 = 2·4,5/(4,5 + 1)·11 = 18 m/s
Відповідь
v′2 = 18 m/s
12.Імпульс і зіткнення
Відповідь: Favg = 2380 N
Закон збереження імпульсу: якщо під час зіткнення зовнішні сили не діють, сумарний імпульс Σm·v до зіткнення дорівнює сумарному імпульсу після. Швидкість має напрямок, тож виберіть додатний напрямок, а швидкості, спрямовані в протилежний бік, беріть зі знаком мінус. У пружному зіткненні зберігається й кінетична енергія; в абсолютно непружному тіла злипаються.
Зміна імпульсу
J = m·Δv = 0,35·(9 + 25) = 11,9 N·s
Середня сила
Favg = J/Δt = 11,9/0,005 = 2380 N
Відповідь
Favg = 2380 N
13.Обертання твердого тіла
Відповідь: α = 15,79 rad/s²
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Gear geometry: the module m sets the tooth size. A gear with N teeth has a pitch diameter d = m·N, two meshing gears have the same module, and their centre distance is a = (d₁ + d₂)/2 = m·(N₁ + N₂)/2. The pitch-line speed is v = π·d·n/60, and the tangential tooth force follows from the torque: Ft = 2T/d.
Сумарна кількість зубців
N1 + N2 = 2a/m = 2·90/2,5 = 72
Розподіл за передаточним відношенням
N1 = 72/(1 + 3) = 18
Відповідь
N1 = 18
16.Зубчасті колеса й передачі
Відповідь: nc = 409,1 rpm
Планетарні передачі: частоти обертання сонячного колеса, вінця й водила пов’язані формулою Вілліса (ns − nc)/(nr − nc) = −Nr/Ns: відносно водила це звичайна передача, у якій сателіти є паразитними колесами. Якщо закріпити одну ланку, передача стає редуктором з одним передаточним відношенням.
Зубці вінця
Nr = Ns + 2·Np = 15 + 2·18 = 51
Формула Вілліса за нерухомого вінця
Підставте nr = 0 і знайдіть частоту обертання водила.
(1800 − nc)/(0 − nc) = −51/15
nc = ns·Ns/(Ns + Nr) = 1800·15/66 = 409,1 rpm
Відповідь
nc = 409,1 rpm
Водило обертається в тому самому напрямку, що й сонячне колесо.
17.Пружини й маятники
Відповідь: v = 1,355 m/s
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Кутова частота
ω = √(480/2,9) = 12,87 rad/s
Швидкість у точці x
v = ω·√(A² − x²) = 12,87·√(0,2² − 0,17²) = 1,355 m/s
Відповідь
v = 1,355 m/s
18.Пружини й маятники
Відповідь: t = 0,2214 s
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Кутова частота
ω = 2π/T = 2π/1,2 = 5,236 rad/s
Виразіть час
0,4 = cos(ω·t) → ω·t = arccos(0,4) = 1,159 rad
t = 1,159/5,236 = 0,2214 s
Відповідь
t = 0,2214 s
19.Механічні коливання
Відповідь: ζ = 0,1506
Вільні коливання системи маса–пружина: власна частота без демпфування ωn = √(k/m) у rad/s, і fn = ωn/(2π) у Hz. В’язкий демпфер c дає коефіцієнт демпфування ζ = c/cc, де критичне демпфування cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Недодемпфована система (ζ < 1) коливається з частотою ωd = ωn·√(1 − ζ²). Жорсткості паралельних пружин додаються, k = k₁ + k₂; послідовних — додаються обернені величини, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Вільні коливання системи маса–пружина: власна частота без демпфування ωn = √(k/m) у rad/s, і fn = ωn/(2π) у Hz. В’язкий демпфер c дає коефіцієнт демпфування ζ = c/cc, де критичне демпфування cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Недодемпфована система (ζ < 1) коливається з частотою ωd = ωn·√(1 − ζ²). Жорсткості паралельних пружин додаються, k = k₁ + k₂; послідовних — додаються обернені величини, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Еквівалентна жорсткість
Послідовні пружини передають однакову силу, а їхні прогини додаються, тож додаються обернені жорсткості: 1/k = 1/k1 + 1/k2.