v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Момент імпульсу
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Удар відносно шарніра
m·v·d = I·ω
Метод
Виберіть вісь: нерухомий шарнір або центр мас для тіл, що котяться.
Знайдіть момент інерції відносно цієї осі за стандартними результатами, застосовуючи I = IG + m·d² для зсуненої осі.
Виберіть метод: ΣM = I·α для прискорень і сил, енергію (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) для швидкостей, момент імпульсу для ударів і раптових змін.
Пов’яжіть лінійний і кутовий рух за допомогою v = ω·r та a = α·r і переведіть rpm у rad/s.
Зубчасті колеса й передачі
Зачеплення коліс
n1·N1 = n2·N2
Крутний момент
T2 = T1·(N2/N1)·η
Потужність
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Багатоступенева передача
загальне передаточне відношення = добуток передаточних відношень ступенів
Пружини й маятники
Вантаж на пружині
T = 2π·√(m/k)
Маятник
T = 2π·√(L/g)
Кутова частота
ω = √(k/m) = 2π/T
Найбільші швидкість і прискорення
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Енергія
E = ½·k·A²
Механічні коливання
Власна частота
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Зі статичного прогину
ωn = √(g/δst)
Критичне демпфування
cc = 2√(km) = 2mωn
Коефіцієнт демпфування
ζ = c/cc
Частота загасаючих коливань
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Логарифмічний декремент
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Пружини паралельно
k = k1 + k2
Пружини послідовно
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Задачі для практики
1.КінематикаСередня
Автомобіль, що мчить зі сталою швидкістю 23 m/s, проїжджає повз нерухомий поліцейський автомобіль. У цей момент поліцейський автомобіль рушає й рівноприскорено розганяється з прискоренням 3,5 m/s². На якій відстані від точки старту поліцейський автомобіль наздожене порушника? Знайдіть d.
vcar = 23 m/sapolice = 3,5 m/s²v0,police = 0
d = m
2.КінематикаСкладна
М’яч кидають вертикально вгору зі швидкістю 17 m/s з краю даху на висоті 20 m над землею. Опором повітря знехтуйте, g = 9,81 m/s². Через який час після кидка він упаде на землю? Знайдіть t.
v₀ = 17 m/sh₀ = 20 mg = 9,81 m/s²
t = s
3.Закони НьютонаСередня
Брусок масою 15 kg ковзає вниз похилою площиною під кутом 25° до горизонту. Коефіцієнт тертя ковзання 0,1. Візьміть g = 9,81 m/s². Знайдіть прискорення a бруска вздовж площини.
m = 15 kgθ = 25°μ = 0,1g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Закони НьютонаСкладна
Брусок масою 6,5 kg на горизонтальному столі з’єднаний легкою ниткою, перекинутою через блок без тертя, з підвішеним вантажем масою 4,5 kg. Коефіцієнт тертя ковзання між бруском і столом 0,1. Візьміть g = 9,81 m/s². Знайдіть силу натягу T нитки.
m1 = 6,5 kgm2 = 4,5 kgμ = 0,1g = 9,81 m/s²
T = N
5.Рух тіла, кинутого під кутомСередня
М’яч кидають з рівної землі під кутом 35° над горизонталлю, і він падає на відстані 135 m. Нехтуйте опором повітря й прийміть g = 9,81 m/s². Знайдіть початкову швидкість v0.
θ = 35°R = 135 mg = 9,81 m/s²
v0 = m/s
6.Рух тіла, кинутого під кутомСкладна
М’яч кидають під кутом 55° до горизонту з вершини скелі висотою 60 m. Опором повітря знехтуйте. Знайдіть горизонтальну відстань x, яку м’яч пролітає до удару об землю.
v0 = 23 m/sθ = 55°h = 60 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Рух по колуСередня
Автомобіль проходить горизонтальний поворот радіусом 110 m. Коефіцієнт тертя спокою між шинами й дорогою 0,7. Візьміть g = 9,81 m/s². Знайдіть найбільшу швидкість vmax, з якою автомобіль може пройти поворот без заносу.
r = 110 mμs = 0,7g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Рух по колуСкладна
Поворот радіусом 270 m має нахил полотна 8°, а коефіцієнт тертя спокою між шинами й дорогою 0,1. Прийміть g = 9,81 m/s². Знайдіть найменшу швидкість vmin, з якою автомобіль може пройти поворот, не зісковзнувши вниз по нахилу.
r = 270 mθ = 8°μs = 0,1g = 9,81 m/s²
vmin = m/s
9.Робота й енергіяСередня
Кулька 0,2 kg висить на легкій нитці завдовжки 1 m. Її відводять убік, доки нитка не утворить кут 20° з вертикаллю, і відпускають без початкової швидкості. Знайдіть силу натягу T нитки, коли кулька проходить найнижчу точку.
m = 0,2 kgL = 1 mθ = 20°g = 9,81 m/s²
T = N
10.Робота й енергіяСкладна
Брусок масою 10 kg починає рух зі стану спокою біля підніжжя схилу 20° і його тягнуть угору сталою силою 95 N, паралельною схилу. Коефіцієнт тертя ковзання 0,25. Знайдіть швидкість v бруска після того, як він пройшов 8 m угору схилом.
Візок масою 3 kg, що рухається зі швидкістю 8 m/s, зазнає абсолютно пружного центрального удару з нерухомим візком масою 1 kg на доріжці без тертя. Знайдіть швидкість v′1 першого візка після зіткнення (додатну в напрямку його початкового руху).
m1 = 3 kgm2 = 1 kgv1 = 8 m/sv2 = 0
v′1 = m/s
12.Імпульс і зіткненняСкладна
Автомобіль масою 1900 kg налітає на припаркований автомобіль масою 1500 kg. Уламки зчіплюються й ковзають 9,5 m до зупинки. Коефіцієнт тертя ковзання між шинами й дорогою 0,75. Прийміть g = 9,81 m/s². Знайдіть швидкість v1 першого автомобіля безпосередньо перед зіткненням.
Однорідний тонкий стрижень масою 8,5 kg і довжиною 1,6 m закріплено шарнірно за один кінець і утримують горизонтально. Його відпускають зі стану спокою. Візьміть g = 9,81 m/s². Знайдіть прискорення atip вільного кінця одразу після відпускання.
m = 8,5 kgL = 1,6 mg = 9,81 m/s²
atip = m/s²
14.Обертання твердого тілаСкладна
тонкий обруч починає рух зі стану спокою й котиться без проковзування по схилу, нахиленому під кутом 40° до горизонту. Візьміть g = 9,81 m/s². Його радіус — 0,15 m. Знайдіть його кутову швидкість ω після того, як він прокотиться 1,5 m вздовж схилу.
θ = 40°s = 1,5 mI = m·r²g = 9,81 m/s²r = 0,15 m
ω = rad/s
15.Зубчасті колеса й передачіСередня
Пас іде на ведучому шківі 200 мм при 1500 об/хв. Натяг становить 800 Н на ведучій гілці та 320 Н на веденій. Знайдіть передавану потужність P у кВт.
d1 = 200 mmn1 = 1500 rpmT1 = 800 NT2 = 320 N
P = kW
16.Зубчасті колеса й передачіСкладна
Відкритий пас з’єднує шків 160 мм і шків 500 мм, центри яких розташовані на відстані 600 мм. Знайдіть кут обхвату θ на меншому шківі в градусах.
d1 = 160 mmd2 = 500 mmC = 600 mm
θ = °
17.Пружини й маятникиСередня
Довжина математичного маятника 0,6 m. Візьміть g = 9,81 m/s². Знайдіть його період T для малих коливань.
L = 0,6 mg = 9,81 m/s²
T = s
18.Пружини й маятникиСкладна
Вантаж масою 1,2 kg прикріплюють до нижнього кінця нерозтягнутої вертикальної пружини з k = 210 N/m і відпускають без початкової швидкості. Прийміть g = 9,81 m/s². Знайдіть найбільшу швидкість vmax вантажу.
m = 1,2 kgk = 210 N/mg = 9,81 m/s²
vmax = m/s
19.Механічні коливанняСередня
Маса 12 kg на пружині жорсткістю 40 kN/m має в’язкий демпфер, що дає коефіцієнт демпфування 0,7. Знайдіть частоту загасаючих вільних коливань fd у Hz.
m = 12 kgk = 40 kN/mζ = 0,7
fd = Hz
20.Механічні коливанняСкладна
Маса 20 kg висить на пружині k₃ = 60 kN/m. Верх k₃ прикріплено до жорсткої балки, що висить на двох пружинах поруч, k₁ = 100 kN/m і k₂ = 60 kN/m; балка залишається горизонтальною. Знехтуйте демпфуванням і масами пружин та балки. Знайдіть власну частоту fn вертикальних коливань у Hz.
m = 20 kgk1 = 100 kN/mk2 = 60 kN/mk3 = 60 kN/m
fn = Hz
3Розчини
1.Кінематика
Відповідь: d = 302,3 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Однакові відстані
v·t = ½·a·t² → t = 2v/a = 2·23/3,5 = 13,14 s
Шлях
d = v·t = 23·13,14 = 302,3 m
Відповідь
d = 302,3 m
У цей момент поліцейський автомобіль рухається зі швидкістю 2v = 46 m/s.
2.Кінематика
Відповідь: t = 4,394 s
Рух зі сталим прискоренням: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² і v² = v₀² + 2·a·s. Виберіть рівняння, до якого входять три відомі величини й шукана, і стежте за знаками відносно одного додатного напрямку.
Рівняння руху
Угору — додатний напрямок, земля розташована на h₀ нижче від точки кидка.
−20 = 17·t − ½·9,81·t²
4,905·t² − 17·t − 20 = 0
Розв’яжіть квадратне рівняння
Фізичний зміст має лише додатний корінь.
t = (17 + √(17² + 2·9,81·20))/9,81 = 4,394 s
Відповідь
t = 4,394 s
3.Закони Ньютона
Відповідь: a = 3,257 m/s²
Другий закон Ньютона: рівнодійна сил, що діють на тіло, дорівнює добутку його маси на прискорення, ΣF = m·a. Накресліть розрахункову схему, виберіть додатний напрямок уздовж руху й додайте всі сили в цьому напрямку: прикладені сили, тертя μ·N проти руху та складові сили тяжіння.
Другий закон Ньютона: рівнодійна сил, що діють на тіло, дорівнює добутку його маси на прискорення, ΣF = m·a. Накресліть розрахункову схему, виберіть додатний напрямок уздовж руху й додайте всі сили в цьому напрямку: прикладені сили, тертя μ·N проти руху та складові сили тяжіння.
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Виразіть v₀ з формули дальності
v₀ = √(g·R/sin 2θ) = √(9,81·135/sin 70°) = 37,54 m/s
Відповідь
v0 = 37,54 m/s
6.Рух тіла, кинутого під кутом
Відповідь: x = 77,97 m
Рух тіла, кинутого під кутом: без опору повітря x = vxt і y = h + vyt − ½gt². Обидва напрями незалежні, їх пов’язує лише спільний час.
Розкладіть початкову швидкість
Горизонтальна швидкість стала; вертикальний рух має стале прискорення g = 9,81 m/s² донизу.
vx = v0·cos θ = 23·cos 55° = 13,19 m/s
vy = v0·sin θ = 23·sin 55° = 18,84 m/s
Час польоту
Розв’яжіть y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 і візьміть додатний корінь.
0 = 60 + 18,84·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (18,84 + √(355 + 1177))/9,81 = 5,911 s
Горизонтальна відстань
x = vx·t = 13,19·5,911 = 77,97 m
Відповідь
x = 77,97 m
7.Рух по колу
Відповідь: vmax = 27,48 m/s
Рівномірний рух по колу: тіло, що рухається зі швидкістю v по колу радіуса r, має прискорення a = v²/r, спрямоване до центра, тож на нього має діяти спрямована до центра рівнодійна сила F = m·v²/r. Цю силу створює щось реальне: тертя, натяг, сила тяжіння або сила нормальної реакції.
Тертя створює доцентрову силу
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,7·9,81·110) = 27,48 m/s
Відповідь
vmax = 27,48 m/s (98,94 km/h)
8.Рух по колу
Відповідь: vmin = 10,29 m/s
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Рівняння рівноваги сил
Тертя спрямоване вгору схилом.
N·(sin θ − μ·cos θ) = m·v²/r
N·(cos θ + μ·sin θ) = m·g
Швидкість
v = √(270·9,81·0,04015/1,004) = 10,29 m/s
Відповідь
vmin = 10,29 m/s
(37,05 km/h)
9.Робота й енергія
Відповідь: T = 2,199 N
Теорема про кінетичну енергію: зміна кінетичної енергії дорівнює роботі всіх сил. Якщо записати тяжіння й пружини як потенціальну енергію (mgh і ½kx²), виходить баланс: початкова енергія = кінцева енергія + енергія, втрачена на тертя (μN·d). При русі по колу рівнодійна сила, спрямована до центра, має дорівнювати mv²/r.
Швидкість унизу
v² = 2gL(1 − cos θ) = 2·9,81·1·(1 − cos 20°) = 1,183 m²/s²
Сили внизу
m·g = 0,2·9,81 = 1,962 N
T = mg + mv²/L = 1,962 + 0,2·1,183/1 = 2,199 N
Відповідь
T = 2,199 N
Перевірка: T = mg(3 − 2cos θ) = 2,199 N.
10.Робота й енергія
Відповідь: v = 7,839 m/s
Теорема про кінетичну енергію: зміна кінетичної енергії дорівнює роботі всіх сил. Якщо записати тяжіння й пружини як потенціальну енергію (mgh і ½kx²), виходить баланс: початкова енергія = кінцева енергія + енергія, втрачена на тертя (μN·d).
Сили вздовж площини
m·g = 10·9,81 = 98,1 N
mg·sin θ = 33,55 N
μ·mg·cos θ = 23,05 N
Теорема про роботу й енергію
½mv² = (95 − 56,6)·8 = 307,2 J
v = √(2·307,2/10) = 7,839 m/s
Відповідь
v = 7,839 m/s
11.Імпульс і зіткнення
Відповідь: v′1 = 4 m/s
Закон збереження імпульсу: якщо під час зіткнення зовнішні сили не діють, сумарний імпульс Σm·v до зіткнення дорівнює сумарному імпульсу після. Швидкість має напрямок, тож виберіть додатний напрямок, а швидкості, спрямовані в протилежний бік, беріть зі знаком мінус. У пружному зіткненні зберігається й кінетична енергія; в абсолютно непружному тіла злипаються.
Пружний удар об нерухоме тіло
Спільний розв’язок рівнянь збереження імпульсу й енергії дає ці два результати.
v′1 = (3 − 1)/(3 + 1)·8 = 4 m/s
v′2 = 2·3/(3 + 1)·8 = 12 m/s
Відповідь
v′1 = 4 m/s
12.Імпульс і зіткнення
Відповідь: v1 = 21,16 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Моменти відносно шарніра
У момент відпускання ω = 0, тож доцентрового прискорення немає, і центр прискорюється строго вниз.
atip = 1,5·g для будь-якої довжини: вільний кінець падає швидше за кинутий камінь.
14.Обертання твердого тіла
Відповідь: ω = 20,5 rad/s
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Висота спуску
h = s·sin θ = 1,5·sin 40° = 0,9642 m
Енергетичний баланс для кочення
Кочення без проковзування: ω = v/r, а тертя в точці контакту роботи не виконує.
m·g·h = ½·m·v²·(1 + 1)
v = √(2·9,81·0,9642/2) = 3,075 m/s
ω = v/r = 3,075/0,15 = 20,5 rad/s
Відповідь
ω = 20,5 rad/s
15.Зубчасті колеса й передачі
Відповідь: P = 7,54 kW
Пасові передачі: без прослизання обидва шківи мають однакову колову швидкість обода v = π·d·n/60, тож n₁·d₁ = n₂·d₂, а передаточне відношення дорівнює d₂/d₁. Прослизання s робить ведений шків трохи повільнішим: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). Передавана потужність P = (T₁ − T₂)·v, де T₁ — натяг ведучої гілки, а T₂ — веденої. Тертя обмежує відношення натягів: T₁/T₂ = eμθ, де θ — кут обхвату в радіанах на меншому шківі; для відкритого паса θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) при міжосьовій відстані C.
Швидкість паса
v = 15,71 m/s
Потужність
P = (800 − 320)·15,71 = 7540 W = 7,54 kW
Відповідь
P = 7,54 kW
16.Зубчасті колеса й передачі
Відповідь: θ = 147,1 °
Пасові передачі: без прослизання обидва шківи мають однакову колову швидкість обода v = π·d·n/60, тож n₁·d₁ = n₂·d₂, а передаточне відношення дорівнює d₂/d₁. Прослизання s робить ведений шків трохи повільнішим: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). Передавана потужність P = (T₁ − T₂)·v, де T₁ — натяг ведучої гілки, а T₂ — веденої. Тертя обмежує відношення натягів: T₁/T₂ = eμθ, де θ — кут обхвату в радіанах на меншому шківі; для відкритого паса θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) при міжосьовій відстані C.
Кут паса
asin(0,2833) = 16,46°
Кут обхвату
θ = 180 − 2·16,46 = 147,1°
Відповідь
θ = 147,1°
17.Пружини й маятники
Відповідь: T = 1,554 s
Гармонічні коливання: вантаж масою m на пружині жорсткістю k коливається з кутовою частотою ω = √(k/m) і періодом T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Математичний маятник завдовжки L має період T = 2π·√(L/g). За амплітуди A найбільша швидкість дорівнює A·ω, найбільше прискорення — A·ω², а енергія — ½·k·A².
Період маятника
T = 2π·√(0,6/9,81) = 1,554 s
Відповідь
T = 1,554 s
18.Пружини й маятники
Відповідь: vmax = 0,7416 m/s
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Положення рівноваги й амплітуда
x₀ = m·g/k = 1,2·9,81/210 = 0,05606 m = A
Найбільша швидкість
Швидкість найбільша в положенні рівноваги.
ω = √(210/1,2) = 13,23 rad/s
vmax = A·ω = 0,05606·13,23 = 0,7416 m/s
Відповідь
vmax = 0,7416 m/s
19.Механічні коливання
Відповідь: fd = 6,562 Hz
Вільні коливання системи маса–пружина: власна частота без демпфування ωn = √(k/m) у rad/s, і fn = ωn/(2π) у Hz. В’язкий демпфер c дає коефіцієнт демпфування ζ = c/cc, де критичне демпфування cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Недодемпфована система (ζ < 1) коливається з частотою ωd = ωn·√(1 − ζ²). Жорсткості паралельних пружин додаються, k = k₁ + k₂; послідовних — додаються обернені величини, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Власна частота без демпфування
ωn = √(40000/12) = 57,74 rad/s
fn = 57,74/(2π) = 9,189 Hz
Частота загасаючих коливань
fd = fn·√(1 − ζ²) = 9,189·√(1 − 0,7²) = 6,562 Hz
Відповідь
fd = 6,562 Hz
20.Механічні коливання
Відповідь: fn = 7,434 Hz
Вільні коливання системи маса–пружина: власна частота без демпфування ωn = √(k/m) у rad/s, і fn = ωn/(2π) у Hz. В’язкий демпфер c дає коефіцієнт демпфування ζ = c/cc, де критичне демпфування cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Недодемпфована система (ζ < 1) коливається з частотою ωd = ωn·√(1 − ζ²). Жорсткості паралельних пружин додаються, k = k₁ + k₂; послідовних — додаються обернені величини, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Еквівалентна жорсткість
Паралельні лише k1 і k2. Ця пара з’єднана послідовно з k3, тож об’єднуйте їх через обернені величини.