Phiếu bài tập Sai số xác lập và điều khiển PID có đáp án

Một vòng phản hồi đơn vị có hàm truyền vòng hở G(s) = 20(s + 5)/(s²(s + 2)). Tìm hằng số sai số gia tốc K_a.

Một bộ điều khiển tỉ lệ K = 3 điều khiển đối tượng G(s) = 10/(s + 2) trong một vòng phản hồi đơn vị. Một bước nhảy có độ lớn 1 được đưa vào. Tìm giá trị cuối của đầu ra y(∞).

Một quá trình G(s) = 2,5/(5s + 1) được điều khiển bởi độ lợi tỉ lệ K = 10 trong một vòng phản hồi đơn vị. Tìm sai số xác lập e_ss cho một bước nhảy, theo phần trăm độ lớn bước nhảy.

Một tín hiệu dốc r(t) = 5t được đưa vào một vòng phản hồi đơn vị với G(s) = 4/(s(s + 5)(s + 10)). Tìm sai số xác lập e_ss.

Một bộ điều khiển PI C(s) = K_p + K_i/s điều khiển đối tượng G(s) = 2/(s + 4) trong một vòng phản hồi đơn vị. Vòng kín phải có ωₙ = 10 rad/s và ζ = 0,8. Tìm độ lợi tích phân K_i.

Một bộ điều khiển PD C(s) = 20 + K_d·s điều khiển đối tượng G(s) = 10/(s(s + 4)) trong một vòng phản hồi đơn vị. Tìm độ lợi vi phân K_d cho vòng kín có tỷ số cản ζ = 0,5.