Phiếu bài tập Sai số xác lập và điều khiển PID có đáp án

Một vòng phản hồi đơn vị có hàm truyền vòng hở G(s) = 10(s + 4)/(s²(s + 2)). Tìm hằng số sai số gia tốc K_a.

Một bộ điều khiển tỉ lệ K = 1 điều khiển đối tượng G(s) = 10/(s + 5) trong một vòng phản hồi đơn vị. Một bước nhảy có độ lớn 10 được đưa vào. Tìm giá trị cuối của đầu ra y(∞).

Một vòng phản hồi đơn vị có G(s) = K/((s + 2)(s + 10)). Tìm độ lợi K cho sai số xác lập 2 % với đầu vào bước nhảy.

Đầu vào r(t) = 2 + 3t (một bước nhảy cộng một tín hiệu dốc) được đưa vào một vòng phản hồi đơn vị với G(s) = 4/(s(s + 5)(s + 10)). Tìm sai số xác lập e_ss.

Một bộ điều khiển PI C(s) = K_p + K_i/s điều khiển đối tượng G(s) = 10/(s + 2) trong một vòng phản hồi đơn vị. Vòng kín phải có ωₙ = 4 rad/s và ζ = 0,8. Tìm độ lợi tỉ lệ K_p.

Một bộ điều khiển PD C(s) = 8 + K_d·s điều khiển đối tượng G(s) = 4/(s(s + 4)) trong một vòng phản hồi đơn vị. Tìm độ lợi vi phân K_d cho vòng kín có tỷ số cản ζ = 0,6.