1.Dễ
Một bộ điều khiển tỉ lệ K = 10 điều khiển đối tượng G(s) = 10/(s + 2) trong một vòng phản hồi đơn vị. Một bước nhảy có độ lớn 5 được đưa vào. Tìm giá trị cuối của đầu ra y(∞).
G(s) = 10/(s + 2)K = 10r = 5
y(∞) =
Phiếu bài tập Sai số xác lập và điều khiển PID có đáp án
2.Dễ
Một bước nhảy có độ lớn 1 được đưa vào một vòng phản hồi đơn vị với G(s) = 5/((s + 4)(s + 5)). Tìm sai số xác lập ess.
G(s) = 5/((s + 4)(s + 5))r(t) = 1·u(t)
ess =
3.Trung bình
Một quá trình G(s) = 2,5/(0,5s + 1) được điều khiển bởi độ lợi tỉ lệ K = 5 trong một vòng phản hồi đơn vị. Tìm sai số xác lập ess cho một bước nhảy, theo phần trăm độ lớn bước nhảy.
G(s) = 2,5/(0,5s + 1)K = 5
ess = %
4.Trung bình
Đầu vào r(t) = 5 + 0,5t (một bước nhảy cộng một tín hiệu dốc) được đưa vào một vòng phản hồi đơn vị với G(s) = 4/(s(s + 5)). Tìm sai số xác lập ess.
G(s) = 4/(s(s + 5))r(t) = 5 + 0,5t
ess =
5.Khó
Một bộ điều khiển tỉ lệ K = 20 điều khiển đối tượng G(s) = 2/(s(s + 5)) trong một vòng phản hồi đơn vị. Tìm thời gian đỉnh tp của đáp ứng bước.
G(s) = 2/(s(s + 5))K = 20
tp = s
6.Khó
Một bộ điều khiển tỉ lệ K = 2 điều khiển đối tượng G(s) = 10/(s(s + 5)) trong một vòng phản hồi đơn vị. Tìm thời gian đỉnh tp của đáp ứng bước.
G(s) = 10/(s(s + 5))K = 2
tp = s
Đáp án
- 1. y(∞) = 4,902
- 2. ess = 0,8
- 3. ess = 7,407 %
- 4. ess = 0,625
- 5. tp = 0,5408 s
- 6. tp = 0,8472 s
Lời giải đầy đủ từng bước: hãy luyện chủ đề này trên examproblems.com.