Phiếu bài tập Sai số xác lập và điều khiển PID có đáp án

Một vòng phản hồi đơn vị có hàm truyền vòng hở G(s) = 4/((s + 4)(s + 5)). Tìm hằng số sai số vị trí K_p.

Một bước nhảy có độ lớn 1 được đưa vào một vòng phản hồi đơn vị với G(s) = 20/((s + 1)(s + 4)). Tìm sai số xác lập e_ss.

Đầu vào r(t) = 1 + 0,5t (một bước nhảy cộng một tín hiệu dốc) được đưa vào một vòng phản hồi đơn vị với G(s) = 10/(s(s + 5)(s + 10)). Tìm sai số xác lập e_ss.

Đầu vào r(t) = 2 + 0,5t (một bước nhảy cộng một tín hiệu dốc) được đưa vào một vòng phản hồi đơn vị với G(s) = 10/(s(s + 5)(s + 10)). Tìm sai số xác lập e_ss.

Một bộ điều khiển tỉ lệ K = 50 điều khiển đối tượng G(s) = 2/(s(s + 8)) trong một vòng phản hồi đơn vị. Tìm thời gian xác lập 2 % t_s của đáp ứng bước, dùng t_s ≈ 4/(ζωₙ).

Một bộ điều khiển PD C(s) = 5 + K_d·s điều khiển đối tượng G(s) = 2/(s(s + 3)) trong một vòng phản hồi đơn vị. Tìm độ lợi vi phân K_d cho vòng kín có tỷ số cản ζ = 0,5.