Phiếu bài tập Sai số xác lập và điều khiển PID có đáp án

Một bộ điều khiển tỉ lệ K = 10 điều khiển đối tượng G(s) = 5/(s + 10) trong một vòng phản hồi đơn vị. Một bước nhảy có độ lớn 10 được đưa vào. Tìm giá trị cuối của đầu ra y(∞).

Một vòng phản hồi đơn vị có hàm truyền vòng hở G(s) = 2(s + 2)/(s(s + 1)(s + 4)). Tìm hằng số sai số vận tốc K_v.

Một vòng phản hồi đơn vị với G(s) = K/(s(s + 5)) phải bám theo tín hiệu dốc r(t) = 5t với sai số xác lập 0,2. Tìm độ lợi K.

Đầu vào parabol r(t) = 5·t²/2 được đưa vào một vòng phản hồi đơn vị với G(s) = 4(s + 4)/(s²(s + 1)). Tìm sai số xác lập e_ss.

Một bộ điều khiển PI C(s) = 2 + 4/s điều khiển đối tượng G(s) = 10/((s + 1)(s + 5)) trong một vòng phản hồi đơn vị. Tìm sai số xác lập e_ss cho đầu vào tín hiệu dốc r(t) = 1t.

Một bộ điều khiển PI C(s) = 5 + 5/s điều khiển đối tượng G(s) = 4/((s + 1)(s + 10)) trong một vòng phản hồi đơn vị. Tìm sai số xác lập e_ss cho đầu vào tín hiệu dốc r(t) = 2t.